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龙图腾网获悉深圳联友科技有限公司申请的专利一种网联车的弯道相对位置判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117184104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210601044.4，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种网联车的弯道相对位置判断方法是由谢乐;莫纬立;覃然然;李堪聪;李佐彪设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联车的弯道相对位置判断方法在说明书摘要公布了：本发明涉及网联车技术领域，涉及一种网联车的弯道相对位置判断方法，包括以下步骤：S1：计算本车当前时刻的行驶轨迹的曲率半径；S2：对当前时刻的行驶轨迹稳定性进行判断；S3：计算本车当前时刻的行驶轨迹的圆心；S4：判断本车与其当前时刻的行驶轨迹的圆心的连线和远车与本车当前时刻的行驶轨迹的圆心的连线的夹角是否大于预设夹角阈值，若夹角大于预设夹角阈值，则对本车当前时刻的行驶轨迹不予采纳，反之则采纳本车当前时刻的行驶轨迹并执行下一步；S5：根据远车到本车当前时刻的行驶轨迹的最短距离划分车道，并判断远车位于本车当前时刻行驶路段的哪个车道，本方法避免了路侧单元出现故障无法判断车辆位置的情况。

本发明授权一种网联车的弯道相对位置判断方法在权利要求书中公布了：1.一种网联车的弯道相对位置判断方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：获取本车当前时刻的横摆角速度、前一时刻的横摆角速度、当前时刻的行驶速度、前一时刻的行驶轨迹滤波后的曲率、前一时刻的前一时刻的行驶轨迹滤波后的曲率、前一时刻滤波后的横摆角速度、前一时刻的前一时刻滤波后的横摆角速度，计算本车当前时刻的行驶轨迹的曲率并对该当前时刻的行驶轨迹的曲率进行滤波，然后计算本车当前时刻的行驶轨迹的曲率半径； S2：对当前时刻的行驶轨迹稳定性进行判断，若该当前时刻的行驶轨迹不稳定，则发出低置信度报告并对该当前时刻的行驶轨迹不予以采纳，反之，则采纳该当前时刻的行驶轨迹并执行下一步； S3：计算本车当前时刻的行驶轨迹的圆心； S4：判断本车与其当前时刻的行驶轨迹的圆心的连线和远车与本车当前时刻的行驶轨迹的圆心的连线的夹角是否大于预设夹角阈值，若夹角大于预设夹角阈值，则对本车当前时刻的行驶轨迹不予采纳，反之则采纳本车当前时刻的行驶轨迹并执行下一步； S5：根据远车到本车当前时刻的行驶轨迹的最短距离划分车道，并判断远车位于本车当前时刻行驶路段的哪个车道； 所述S1中，本车的当前时刻的行驶轨迹的曲率计算方法为： 曲率=当前时刻的横摆角速度弧度秒当前时刻的车辆速度米秒， 通过离分散二阶低通滤波器对本车的曲率进行滤波，其滤波公式为： 其中，ω0=2πf0,f0为截止频率,ζ为阻尼系数,Ts为采样时间，yn为当前时刻的行驶轨迹滤波后的曲率，yn-1为前一时刻的行驶轨迹滤波后的曲率，yn-2为前一时刻的前一时刻的行驶轨迹滤波后的曲率，μn为当前时刻的行驶轨迹的曲率； 本车当前时刻的行驶轨迹的曲率半径计算方法为：曲率半径=1曲率。

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