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龙图腾网获悉博世华域转向系统(武汉)有限公司申请的专利EPS辅助原地掉头的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311136969.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权EPS辅助原地掉头的控制方法是由龙杏;杨德;龚城;陈梦民;许柳;许戈舒;李威尔;时玉珂;沈振方;张彧;程佳设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本EPS辅助原地掉头的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种EPS辅助原地掉头的控制方法，包括以下步骤：步骤S1，接收请求信号，获取传感器数据；所述请求信号包括请求激活信号，请求角度信号，请求角速度信号；所述传感器数据包括手力扭矩、电机扭矩、车速、方向盘转角、和方向盘转速；步骤S2，根据请求信号和传感器数据判断当前原地掉头状态，并对原地掉头状态标志位进行置位；步骤S3，跟据原地掉头状态标志位、请求信号和传感器数据计算辅助扭矩并输出；步骤S4，根据所述辅助扭矩控制EPS电机辅助原地掉头。本发明在原地掉头时车身快速转动过程中防止因驾驶员干预或者车轮角度发生改变造成车辆转动不精准或者不稳定，通过EPS提供合适的电机扭矩有效提高转动稳定性和驾驶安全性。

本发明授权EPS辅助原地掉头的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种EPS辅助原地掉头的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，接收请求信号，获取传感器数据；所述请求信号包括请求激活信号，请求角度信号，请求角速度信号；所述传感器数据包括手力扭矩、电机扭矩、车速、方向盘转角、和方向盘转速； 步骤S2，根据请求信号和传感器数据判断当前原地掉头状态，并对原地掉头状态标志位进行置位； 步骤S3，跟据原地掉头状态标志位、请求信号和传感器数据计算辅助扭矩并输出； 步骤S4，根据所述辅助扭矩控制EPS电机辅助原地掉头； 所述步骤S2中，原地掉头状态包括原地掉头未激活状态、原地掉头待激活状态、原地掉头已激活状态和原地掉头故障状态； 原地掉头状态标志位包括0、1、2和3，其中0表示原地掉头未激活状态，1表示原地掉头待激活状态，2表示原地掉头已激活状态，3表示原地掉头故障状态； 当原地掉头状态标志位置为0或者1时，若满足如下任意一个条件时，将原地掉头状态标志位置为3： 条件1，手力扭矩大于预设第一最小扭矩，且持续时间大于第一阈值； 条件2，方向盘转角大于预设最小转角，且持续时间大于第二阈值； 条件3，方向盘转速大于预设最小转速，且持续时间大于第三阈值； 条件4，车速大于预设最小车速。

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