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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多轴直流电机PID控制实验教学系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117153036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311236234.1，技术领域涉及：G09B25/02；该发明授权一种多轴直流电机PID控制实验教学系统是由郑猛;李翠玲设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴直流电机PID控制实验教学系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴直流电机PID控制实验教学系统，包括装有LabVIEW的计算机、NIELVISII+平台和多轴直流电机实验装置，多轴直流电机实验装置包括两个带有霍尔编码器的直流电机、电机驱动器、槽型光电传感器、测速码盘；直流电机作为被控对象，通过霍尔编码器信号引脚接入NIELVISII+平台进行转速采集，送入计算机；在计算机中编写LabVIEW测控程序，通过NIELVISII+平台，使用电压驱动或脉冲宽度调制信号驱动两种方法对直流电机转速进行PID控制。本发明在同一系统上通过不同接线及控制程序，实现了电压或脉冲宽度调制对直流电机转速的PID控制，能够实时观察PID控制过程及效果。

本发明授权一种多轴直流电机PID控制实验教学系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴直流电机PID控制实验教学系统，包括装有LabVIEW的计算机1、NIELVISII+平台2和多轴直流电机实验装置，多轴直流电机实验装置包括带有第一霍尔编码器31的第一直流电机3、带有第二霍尔编码器41的第二直流电机4、TB6612电机驱动器模块5；所述实验教学系统通过电压信号对两个直流电机转速分别进行PID控制，或者通过PMW信号对两个直流电机转速同时进行PID控制； 多轴直流电机实验装置还包括槽型光电传感器6以及测速码盘7，测速码盘7安装在第一直流电机3传动轴上，同时放置于槽型光电传感器6U型槽内部；槽型光电传感器6的电源端接NIELVISII+平台2的+5V引脚，输出信号端接NIELVISII+平台2的模拟信号输入端AI0+，地接NIELVISII+平台2的模拟信号输入端AI0-；以用于通过第一直流电机3自带第一霍尔编码器31得到电机转速的同时，使用NIELVISII+平台2的虚拟示波器测量槽型光电传感器6输出信号的频率并计算得到电机转速，将两种传感器得到的转速进行对比，以确保电机自带霍尔编码器测速程序的准确性； 其中，通过电压信号对两个直流电机转速分别进行PID控制时，第一直流电机3的电源线正极接NIELVISII+平台2的0-12V可变电源引脚SUPPLY+，第一直流电机3上的第一霍尔编码器31A相输出接NIELVISII+平台2计数器0的门控引脚CTR0_GATE；第二直流电机4的电源线正极接NIELVISII+平台2的-12-0V可变电源引脚SUPPLY-，第二直流电机4上的第二霍尔编码器41A相输出接NIELVISII+平台2计数器1的门控引脚CTR1_GATE；第一霍尔编码器31和第二霍尔编码器41电源线都接NIELVISII+平台2的+5V引脚；第一直流电机3和第二直流电机4的电源线负极、第一霍尔编码器31和第二霍尔编码器41地线都接NIELVISII+平台2的地线GROUND引脚；通过计算机对两个电机分别进行转速测量和PID控制； 通过PMW信号对两个直流电机转速同时进行PID控制时，第一直流电机3和第二直流电机4的所有信号线通过接线端子分别接TB6612电机驱动器模块5的电机A接口和B接口；TB6612电机驱动器模块5的AIN1和AIN2引脚为输入信号，控制第一直流电机3的转动方向，AIN1接NIELVISII+平台2的数字输出口DIO0，AIN2接NIELVISII+平台2的数字输出口DIO1；TB6612电机驱动器模块5的BIN1和BIN2引脚也为输入信号，用来控制第二直流电机4的转动方向，BIN1接NIELVISII+平台2的数字输出口DIO2，BIN2接NIELVISII+平台2的数字输出口DIO3；TB6612电机驱动器模块5的STBY引脚为模块工作待机选择端口，接NIELVISII+平台2的数字输出口DIO4；TB6612电机驱动器模块5的PWMA和PWMB引脚为输入引脚，分别用来驱动第一直流电机3和第二直流电机4，同时接NIELVISII+平台2的可编程接口PFI6引脚，用以同时驱动两个电机旋转；TB6612电机驱动器模块5的E1A和E1B为第一霍尔编码器31信号线输出，TB6612电机驱动器模块5的E2A和E2B为第二霍尔编码器41信号线输出，仅使得E1A接NIELVISII+平台2计数器1的门控引脚CTR1_GATE；通过计算机对两个电机同时进行转速测量和PID控制。

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