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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311287168.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法是由贾庆轩;刘进文;陈钢;李东方;李彤设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，包括：依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标；依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数；依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化。

本发明授权一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标； 依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数； 依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化； 其中，依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，包括： 自由度高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系为： 式中，为末端加速度，为表征主动关节力矩向末端加速度映射的耦合惯性矩阵，为主动关节数量，为主动关节向末端速度映射的雅可比矩阵，为主动关节加速度与力矩自耦合惯性矩阵，为主动关节力矩，为主动关节力矩与末端加速度耦合关系的非线性项； 依据上式中的主动关节力矩向末端加速度映射的耦合惯性矩阵，获得高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标为： 式中，为方向动力学可操作度，为动力学条件数，为沿任务方向的单位向量，为力矩归一化矩阵，表示对角矩阵，为关节允许的最大力矩，分别为的最大、最小奇异值。

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