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龙图腾网获悉浙江浙能技术研究院有限公司;浙江浙能乐清发电有限责任公司;中南大学申请的专利一种管道氧化皮打磨机器人机械结构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117020895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311112712.8，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种管道氧化皮打磨机器人机械结构及其工作方法是由杨帮敏;赵宁宁;冯成凯;崔晓旭;蔺永诚;楼玉民;陈明松;赵炜炜;鲍听;汪博;彭忠岳设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道氧化皮打磨机器人机械结构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管道氧化皮打磨机器人机械结构及其工作方法，包括：主体结构、轴向运动模块和全周旋转模块。本发明的有益效果是：机器人主体通过铰链形成对开式结构，安装简单方便，无需调整管道，只需通过张开和合拢即可实现机器人在管道上的快速安装；工作模块可沿轴向移动、全周旋转、径向移动，一次安装就可以全方位地打磨管道氧化皮；优化了氧化皮去除工艺的管道打磨机器人具有更高的打磨效率；管道打磨机器人的应用减少了压力管道打磨工作对工人造成的身心伤害，提高打磨工作的安全系数，提升打磨效率，保证打磨质量；自适应打磨模块，适应管道自身或管道与机器人同轴度引起误差产生的圆度变化。

本发明授权一种管道氧化皮打磨机器人机械结构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种管道氧化皮打磨机器人机械结构，其特征在于，包括：主体结构1、轴向运动模块2和全周旋转模块3，主体结构1包括上承载板101和下承载板103，上承载板101和下承载板103之间通过导杆104和滚珠丝杠106连接，导杆104和滚珠丝杠106上贯穿有中承载板102； 轴向运动模块2设于上承载板101，轴向运动模块2通过同步带203控制滚珠丝杠106旋转，中承载板102沿导杆104和滚珠丝杠106轴向移动； 全周旋转模块3包括齿圈301、运动模块固定板306和齿轮固定组块，齿圈301固定在中承载板102的一侧，运动模块固定板306上固定连接有齿轮固定组块，齿轮固定组块包括和齿圈301啮合转动的小齿轮303，小齿轮303转动时，运动模块固定板306相对齿圈301同轴旋转； 运动模块固定板306上固定设有氧化皮破碎模块4和自适应打磨模块5； 自适应打磨模块5包括砂轮501，自适应打磨模块5通过砂轮电机固定板510固定在运动模块固定板306上，砂轮电机固定板510上固定有红外测距传感器502和模糊PID控制器503，砂轮电机固定板510上沿管道径向设有小丝杠409和小导杆410，砂轮电机固定板510上固定有小电机508；小电机508一侧安装有编码器507，小电机508的输出端和小丝杠409端部均连接有小同步带轮509，小同步带轮509套在小电机508的输出端和小丝杠409的小同步带轮509上，砂轮501固定连接有砂轮电机504，砂轮501配合连接小丝杠409和小导杆410，沿管道径向移动； 上承载板101、下承载板103、中承载板102、齿圈301和运动模块固定板306均通过铰链开合，导杆104和滚珠丝杠106间隔地设于上承载板101和下承载板103之间的四角，中承载板102的四角设有与导杆104和滚珠丝杠106分别配合的直线轴承105和螺母107； 齿轮固定组块包括齿轮固定块302、小齿轮303和牛眼球轴承305，齿轮固定块302固定在运动模块固定板306上，小齿轮303转动地设于齿轮固定块302一端，齿圈301上设有和牛眼球轴承305匹配的圆形凹槽；运动模块固定板306固定连接有数个齿轮固定组块，其中一个齿轮固定组块上的小齿轮303连接有周向驱动电机304； 自适应打磨模块5通过红外测距传感器502对管道的圆度变化值与圆度变化率进行检测，对比前一时段的数据，计算得到红外采样间隔的圆度变化值与圆度变化率，然后通过模糊PID控制器503和编码器507控制砂轮501沿管道径向移动，对圆度变化的管道进行打磨。

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