上海大学解杨敏获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977312B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310971790.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置是由解杨敏;张莉君;孟亚莉;崔文龙设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置，该方法包括：对每一幅局部地图进行栅格划分；根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性；将栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用栅格属性计算顶点的像素值，构建三维球面投影图；将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，以判断当前局部地图是否为回环局部地图。本申请能有效降低点云处理的计算复杂度，极大地提升了回环检测的效率。
本发明授权一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维球面投影的回环检测方法，其特征在于，包括： 对每一幅局部坐标系下的局部地图进行栅格划分，将所述局部地图转换为栅格集合； 根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性，以栅格属性形成栅格化地图； 将所述栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用各栅格的栅格属性计算对应顶点的像素值，构建与栅格属性相对应的三维球面投影图； 将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图组合作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各所述识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，当存在重叠率超过相似度阈值的识别组时，判定所述当前局部地图为回环局部地图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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