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龙图腾网获悉中交一航局第四工程有限公司申请的专利一种喷浆护坡机器人及护坡喷浆方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116971384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310999174.2，技术领域涉及：E21D11/10；该发明授权一种喷浆护坡机器人及护坡喷浆方法是由冯君胜;李明明;张硕;陈承承;朱烁光;夏杨设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷浆护坡机器人及护坡喷浆方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种喷浆护坡机器人及护坡喷浆方法，包括机器人本体及喷浆机构，机器人本体包括车架、履带机构、壳体、承载板、控制机构、混凝土浆料箱、空压机、液压站、电源模块、竖向限位管、驱动机构、第一水平限位管、配重块、第一喷浆单元、第二喷浆单元。护坡喷浆方法包括基坑上护坡喷浆和基坑内护坡喷浆。本发明提供了护坡喷浆使用的智能机器人，通过喷浆护坡机器人可显著提高喷浆效率，保证喷浆质量，降低工人的劳动强度，摆脱个人经验的依赖。

本发明授权一种喷浆护坡机器人及护坡喷浆方法在权利要求书中公布了：1.一种喷浆护坡机器人，其特征为：包括机器人本体及喷浆机构，机器人本体包括车架，安装于车架两侧的履带机构，固定设于车架顶端的壳体，固定设于壳体顶端的承载板； 所述的壳体内通过隔板分隔成多个工作空间，工作空间从前至后依次包括用以设置控制机构的第一空间、用以安装混凝土浆料箱的第二空间、用以安装空压机的第三空间、用以安装液压站的第四空间； 所述的第一空间内设有电源模块，所述的控制机构与电源模块电连接，所述的混凝土浆料箱的侧壁上设有进料口，进料口配置有密封盖，混凝土浆料箱的顶端通过密封轴承贯穿并转动连接有竖向限位管； 所述的竖向限位管与壳体顶壁及承载板均转动连接，所述的竖向限位管通过驱动机构转动，竖向限位管位于承载板上方的管壁后端固定连接有水平设置的第一水平限位管，与第一水平限位管相对的竖向限位管前端连接有L形的配重块，配重块的水平段的端部与竖向限位管侧壁固定连接； 所述的喷浆机构包括与第一水平限位管连接的第一喷浆单元、贯穿水平段并与竖向限位管连接的第二喷浆单元，所述的壳体的前端两侧设有第一视觉传感器，壳体的侧壁的前、后、左、右端均设有红外线传感器、超声波测距传感器； 所述的第一视觉传感器、红外线传感器、超声波测距传感器分别通过导线与控制机构信号连接，所述的控制机构配置为对驱动机构、第一喷浆单元、第二喷浆单元、空压机、履带机构进行控制； 所述的控制机构包括无线信号收发装置，并通过无线信号收发装置与工地施工控制中心信号连接；所述的第一喷浆单元包括第一橡胶喷浆管、臂杆、中转容器、第一浆料喷头，第一橡胶喷浆管的一端插入混凝土浆料箱内的底部，另一端穿过竖向限位管、第一水平限位管，并连接有中转容器；所述的驱动机构包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮； 所述的中转容器的外表面沿左右方向均匀排布有多个第一浆料喷头，中转容器的左右端分别可拆卸固定连接有臂杆，2个臂杆的端部通过铰接轴与第一水平限位管转动连接； 所述的第一橡胶喷浆管位于竖直限位管内的管道上连接有泵体，所述的泵体与控制机构电连接； 所述的中转容器包括若干相互连接的容器单元，容器单元为立方体结构； 所述的容器单元的上端设有第一接口、下端设有第二接口，相邻的容器单元中，上方的容器单元的第二接口与下方容器单元的第一接口可拆卸固定连接，所述的第一接口设有第一电磁阀； 所述的容器单元内设有用以检测浆料压力的第一压力传感器，所述的控制机构通过导线与第一电磁阀、第一压力传感器电连接。

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