株式会社纽路麦卡;江苏纽禄美卡智能机器人有限公司朴钟勋获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社纽路麦卡;江苏纽禄美卡智能机器人有限公司申请的专利基于扭矩值的模块化机器人智能致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968012B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210423080.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权基于扭矩值的模块化机器人智能致动器是由朴钟勋;李雄容;朴庸植设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于扭矩值的模块化机器人智能致动器在说明书摘要公布了：本发明的一实施例提供一种基于扭矩值的模块化机器人智能致动器，该机器人智能致动器包括：电装部，其具有堆叠式的电路；驱动部，其具备电机和减速器，并具有中空的内部空间；扭矩传感部，设置在所述驱动部的一侧，用于测量扭矩值；以及控制部，获取由所述扭矩传感部测量的扭矩值，算出对所述电机的控制命令。
本发明授权基于扭矩值的模块化机器人智能致动器在权利要求书中公布了：1.一种基于扭矩值的模块化机器人智能致动器，其特征在于，包括： 电装部，其具有堆叠式的电路； 驱动部，其具备电机和减速器，并具有中空的内部空间； 扭矩传感部，设置在所述驱动部的一侧，用于测量扭矩值；以及 控制部，获取由所述扭矩传感部测量的扭矩值，算出对所述电机的控制命令， 其中，所述控制部进一步包括： 扭矩控制单元，嵌入有基于所获取的所述扭矩值算出用于减少阻抗的参照扭矩值的算法； 扭矩电流变换单元，将由所述扭矩控制单元算出的参照扭矩值变换成参照电流值；以及 电流控制单元，嵌入有用于实现所变换的所述参照电流值的电流控制算法， 所述扭矩控制单元进一步包括： 第一扭矩控制单元，通过控制输入值和测量的扭矩值的比率来调节带宽，从而算出参照扭矩值；以及 第二扭矩控制单元，对虚拟智能致动器的行为与实际智能致动器的行为进行比较，以算出辅助控制输入值。
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