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龙图腾网获悉杭州爱科科技股份有限公司;杭州丰云信息技术有限公司申请的专利相机标定方法、物体特征定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210319476.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、物体特征定位方法、装置、设备及介质是由王芳芳;苏凯;苗猛设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、物体特征定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机标定方法、物体特征定位方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：将标定靶置于运动装置上的预设位置，保持标定靶与运动装置之间的相对静止状态，在运动装置进行预设运动后采集标定靶的待标定图像，提取待标定图像中目标特征点的像素坐标；获取第一目标列像素坐标，在裁床坐标系下确定出相邻的不同目标特征点之间的间距长度和待标定图像中沿预设运动方向上单个像素对应的实际物理长度；计算与待标定图像对应的畸变映射关系；利用透视变换原理和小孔成像模型，得到裁床坐标系与任一高度下的像素坐标系之间的第一映射关系，基于畸变映射关系和第一映射关系完成对预设相机的标定。实现成本低、难度系数小的相机标定。

本发明授权相机标定方法、物体特征定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 将标定靶置于运动装置上的预设位置，保持所述标定靶与所述运动装置之间的相对静止状态，并在所述运动装置进行预设运动后通过预设相机采集所述标定靶的待标定图像，然后提取所述待标定图像中目标特征点的像素坐标； 基于所述像素坐标获取第一目标列像素坐标，并在裁床坐标系下确定出相邻的不同所述目标特征点之间的间距长度和所述待标定图像中沿预设运动方向上单个像素对应的实际物理长度； 通过所述间距长度和所述实际物理长度之间的倍数关系以及所述第一目标列像素坐标，计算出与所述待标定图像对应的畸变映射关系； 利用透视变换原理和小孔成像模型，计算出所述裁床坐标系与任一高度下的像素坐标系之间的第一映射关系，以便基于所述畸变映射关系和所述第一映射关系完成对所述预设相机的标定； 所述将标定靶置于运动装置上的预设位置，保持所述标定靶与所述运动装置之间的相对静止状态，并在所述运动装置进行预设运动后通过预设相机采集所述标定靶的待标定图像，然后提取所述待标定图像中目标特征点的像素坐标，包括： 将携带有预设数量个等间距直线的标定靶置于运动装置上的预设位置，保持所述标定靶与所述运动装置之间的相对静止状态；通过所述运动装置进行预设运动以采集所述标定靶的各个子图像，并拼接所述各个子图像以获得待标定图像，以便采集所述待标定图像中预设目标行的目标特征点的像素坐标； 所述通过所述间距长度和所述实际物理长度之间的倍数关系以及所述第一目标列像素坐标，计算出与所述待标定图像对应的畸变映射关系，包括： 通过所述间距长度和所述实际物理长度之间的倍数关系以及所述第一目标列像素坐标拓宽所述待标定图像，以获得拓宽后图像；提取所述拓宽后图像中与所述目标特征点对应的第二目标列像素坐标，基于所述倍数关系和所述第二目标列像素坐标计算出与所述待标定图像对应的畸变映射关系。

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