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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的路径选择方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210960590.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的路径选择方法、装置及电子设备是由邹李兵;孔卫凯设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的路径选择方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径选择方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前定位数据和对应的路径规划结果，路径规划结果包括多个备选车道级路径；基于自动驾驶车辆的当前定位数据，获取自动驾驶车辆和障碍物的预测定位数据；根据自动驾驶车辆和障碍物的预测定位数据确定各个备选车道级路径的行驶代价，行驶代价用于表征备选车道级路径的拥堵程度；根据各个备选车道级路径的行驶代价确定目标车道级路径。本申请考虑了未来一段时间内车流和人流状况对于自车行驶效率的影响，结合自车和障碍物的预测定位数据评估了备选车道级路径在未来一段时间的空间拥堵状况，为自车的行驶决策提供了参考，提高了行驶效率。

本发明授权自动驾驶车辆的路径选择方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的路径选择方法，其中，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的当前定位数据和所述自动驾驶车辆的当前定位数据对应的路径规划结果，所述路径规划结果包括多个备选车道级路径； 基于所述自动驾驶车辆的当前定位数据，获取所述自动驾驶车辆的预测定位数据和障碍物的预测定位数据； 根据所述自动驾驶车辆的预测定位数据和所述障碍物的预测定位数据，确定各个备选车道级路径的行驶代价，所述行驶代价用于表征各个备选车道级路径的拥堵程度； 根据各个备选车道级路径的行驶代价，在多个备选车道级路径中确定目标车道级路径； 所述自动驾驶车辆的预测定位数据和所述障碍物的预测定位数据均包括多个预测时刻的预测位置，所述根据所述自动驾驶车辆的预测定位数据和所述障碍物的预测定位数据，确定各个备选车道级路径的行驶代价包括： 根据所述自动驾驶车辆在各个预测时刻的预测位置和所述障碍物在各个预测时刻的预测位置，确定所述自动驾驶车辆与所述障碍物在各个时刻的纵向距离； 根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物在各个时刻的纵向距离，计算各个时刻的备选车道级路径的行驶代价； 根据各个时刻的备选车道级路径的行驶代价和各个时刻对应的权重，利用预设加权求和算法确定各个备选车道级路径的行驶代价； 其中，各个时刻的权重随着时间的累积而逐渐减小。

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