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龙图腾网获悉天津立恒实业有限公司申请的专利电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121727445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610233825.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法及相关装置是由武艳红;江宇;孙文滨;冯芝春;周凯晨;张爱华;叶新峰设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，具体为一种电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法及相关装置。步骤包括：通过机械工装使偏心负载垂直向下，采集并存储偏心负载的垂直零点位置数据至非易失性存储器，用于建立重力方向基准；实时获取偏心负载的当前位置数据，计算所述当前位置数据与所述垂直零点位置数据的差值，并将该差值转换为[0,2π]范围内的相对位置数据，用于确定负载相位角。本发明通过机械工装固定偏心负载垂直向下，并存储零点位置数据至非易失性存储器，建立了与重力场严格对齐的空间相位基准。该基准的物理确定性消除了传统位置传感器累积误差对相位计算的干扰，为补偿算法提供了绝对参考系。

本发明授权电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种电机带动偏心负载垂向旋转的速度补偿方法，其特征在于，步骤包括： 通过机械工装使偏心负载垂直向下，采集并存储偏心负载的垂直零点位置数据pos_zero至非易失性存储器，用于建立重力方向基准； 实时获取偏心负载的当前位置数据pos_cur，计算所述当前位置数据pos_cur与所述垂直零点位置数据pos_zero的差值，并将该差值转换为[0,2π]范围内的相对位置数据pos_rel，用于确定负载相位角； 根据公式speed_com=A·sinpos_rel+φ计算速度补偿量speed_com，其中A为幅值调试参数，φ为相位调试参数，用于生成正弦补偿量； 将速度给定值speed_set与所述速度补偿量speed_com叠加，生成补偿后速度指令speed_ref：speed_ref=speed_set+speed_com，用于抵消速度扰动； 基于所述补偿后速度指令speed_ref执行电机速度控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津立恒实业有限公司，其通讯地址为：300308 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)环河南路239号生产楼三-3-101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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