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龙图腾网获悉中科时代(深圳)计算机系统有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610222627.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、系统、设备及介质是由路兴达;宋健玮;李小宁;马君设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制方法、装置、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂控制方法、装置、系统、设备及介质，所述方法包括：驱动第一关节与第四关节转动。在执行器安装点越过关节连线时，停止驱动第一关节与第四关节转动，并获取目标速度分量。获取速度分量阈值。若目标速度分量的绝对值大于或等于目标速度分量阈值，则在末端执行器停止移动时，获取第一关节角度以及第二关节角度。构建第一位置约束方程并求解，获取第一求解位置以及第二求解位置。将第一求解位置以及第二求解位置中与关节连线间的距离最远的位置确定为停止位置。该方案无需依赖图像识别技术即可获取执行器安装点位置，从而有助于提高机械臂的工作效率，降低了控制成本。

本发明授权机械臂控制方法、装置、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂包括第一内臂、第二内臂、第一外臂、第二外臂、水平连接杆以及末端执行器，其中所述第一内臂与所述第二内臂的长度均为目标内臂长度，所述第一外臂与所述第二外臂的长度均为目标外臂长度，所述第一内臂的一端通过第一关节与第一固定基座转动连接，所述第一内臂的另一端通过第二关节与所述第一外臂的一端转动连接，所述第一外臂的另一端通过第三关节与所述水平连接杆的一端转动连接，所述第二内臂的一端通过第四关节与第二固定基座转动连接，所述第二内臂的另一端通过第五关节与所述第二外臂的一端转动连接，所述第二外臂的另一端通过第六关节与所述水平连接杆的另一端转动连接，所述末端执行器与位于所述水平连接杆中央的执行器安装点连接； 所述机械臂控制方法包括： 若所述执行器安装点位于关节连线的一侧，则驱动所述第一关节与所述第四关节转动，使所述末端执行器向所述关节连线的另一侧移动，并使所述水平连接杆始终与所述关节连线平行，其中所述关节连线为所述第一关节的轴心与所述第四关节的轴心间的连线，所述第一关节转动的方向与所述第四关节转动的方向相反； 在所述执行器安装点越过所述关节连线时，停止驱动所述第一关节与所述第四关节转动，并获取所述执行器安装点在垂直于所述关节连线的目标方向上的目标速度分量； 基于目标关节摩擦力矩、所述目标外臂长度、所述目标内臂长度、所述机械臂的质量、所述第一关节与所述第四关节间的基座距离以及所述水平连接杆的连接杆长度获取速度分量阈值，其中所述目标关节摩擦力矩为所述机械臂中关节的摩擦力矩； 若所述目标速度分量的绝对值大于或等于目标速度分量阈值，则在所述末端执行器停止移动时，获取所述第一关节的第一关节角度以及所述第四关节的第二关节角度； 基于所述目标外臂长度、所述目标内臂长度、所述基座距离、所述连接杆长度、所述第一关节角度以及所述第二关节角度构建所述执行器安装点的第一位置约束方程，并求解所述第一位置约束方程，获取所述执行器安装点的第一求解位置以及第二求解位置； 将所述第一求解位置以及所述第二求解位置中与所述关节连线间的距离最远的位置确定为所述执行器安装点在所述关节连线的另一侧的停止位置。

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