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龙图腾网获悉浙江海格威液压科技有限公司申请的专利一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610003706.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统是由黄明凡;施兴广设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能物流技术领域，公开了一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统，该系统包括信息管理、控制调度及现场执行层。车载控制器模块利用惯性测量单元的运动学数据对激光雷达和底部视觉相机的异构数据进行时间对齐与加权融合，解算实时位姿；并结合导航置信度变化趋势、网络延迟及负载质量数据，基于多维状态耦合模型计算请求安全包络半径。机器人调度模块接收车辆数据，在检测到请求安全包络存在空间重叠时执行非对称协商策略，根据综合能力评分确定冲突各方的目标安全包络尺寸，保持劣势方包络不变并强制压缩优势方包络至极限安全半径。本发明通过多维状态耦合与非对称调度机制，解决了复杂工况下多车协同作业的安全性与效率问题。

本发明授权一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统在权利要求书中公布了：1.一种基于复合导航的AMR车间物流智能调度系统，其特征在于，包括信息管理层、控制调度层以及现场执行层； 所述信息管理层包括制造执行模块；所述控制调度层包括机器人调度模块及通讯网络模块，所述通讯网络模块包含提供全系统统一时钟基准的网络时钟服务器；所述现场执行层包括自主移动机器人，所述自主移动机器人配置有复合导航模块、无线通讯模块、驱动模块以及车载控制器模块；所述复合导航模块包含激光雷达、底部视觉相机、惯性测量单元及负载检测传感器； 所述车载控制器模块被配置为基于网络时钟服务器的时间基准，利用所述惯性测量单元的运动学数据对激光雷达和底部视觉相机的异构传感器数据进行时间对齐与加权融合，解算实时位姿与导航置信度； 所述车载控制器模块还被配置为根据机器人的当前行驶速度、导航置信度的变化趋势、无线通讯模块监测的网络延迟以及负载检测传感器采集的负载质量数据，基于多维状态耦合模型计算请求安全包络半径，并将包含所述请求安全包络半径及车辆状态向量的数据包上传至机器人调度模块； 所述机器人调度模块被配置为检测各自主移动机器人的请求安全包络是否存在空间重叠，并在检测到空间重叠时根据所述车辆状态向量计算冲突各方的综合能力评分，执行非对称协商策略以确定冲突各方的目标安全包络尺寸并下发包络控制指令；其中，所述机器人调度模块执行的非对称协商策略具体包括：比较冲突双方的所述综合能力评分，将所述综合能力评分较高的一方判定为第一目标机器人，将所述综合能力评分较低的一方判定为第二目标机器人；向所述第二目标机器人下发包络保持指令，允许所述第二目标机器人维持原始的请求安全包络半径；向所述第一目标机器人下发包络压缩指令，强制将所述第一目标机器人的安全包络半径设置为极限安全半径；所述极限安全半径等于冲突双方的几何中心之间的直线距离减去第二目标机器人的请求安全包络半径及预设的刚性隔离间距； 所述车载控制器模块还被配置为响应于包络控制指令调整安全包络尺寸并驱动自主移动机器人执行动作；其中，所述车载控制器模块还配置有速度空间互锁逻辑，具体被配置为：当接收到所述包络压缩指令时，根据所述极限安全半径及当前的负载质量数据反向解算受限空间下的速度上限值；所述速度上限值基于当前负载下的最大机械制动减速度与极限安全半径的函数关系确定；控制驱动模块将行驶速度强制限制在速度上限值以内。

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