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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512027504.3，技术领域涉及：G06T7/68；该发明授权基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法及装置是由左剑恶;陶浩翔;张现国设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法及装置，其中，方法包括：对采集的视觉图像进行稀疏点云重建、稠密点云重建、网格重建、纹理贴图、尺度标定中的至少一种处理，以得到排水管道的真实三维模型；基于真实三维模型，计算排水管道的中心点，以根据中心点计算排水管道的中心线；基于中心线，识别排水管道的错口缺陷、脱节缺陷、起伏缺陷、变形缺陷中的至少一种实际缺陷，以根据至少一种实际缺陷输出排水管道的实际缺陷信息。由此，解决了由于相关技术受人工主观判断影响较大或者激光点云稀疏，容易导致效率低下，存在细节缺失，从而造成对裂缝、渗漏、沉积物等信息识别不完整或误判等问题。

本发明授权基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的排水管道缺陷三维量化方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集排水管道的视觉图像，并对所述视觉图像进行稀疏点云重建、稠密点云重建、网格重建、纹理贴图处理，以构建所述排水管道的初始三维模型； 对所述初始三维模型进行尺度标定，以得到所述排水管道的真实三维模型； 基于所述真实三维模型，计算所述排水管道的中心点，以根据所述中心点计算所述排水管道的中心线； 基于所述中心线，识别所述排水管道的错口缺陷、脱节缺陷、起伏缺陷、变形缺陷中的实际缺陷，以根据所述实际缺陷输出所述排水管道的实际缺陷信息； 所述根据所述实际缺陷输出所述排水管道的实际缺陷信息，包括： 计算任意两类点云在垂直中心线平面的投影面积，以根据所述投影面积确定单边面积，并根据所述单边面积划分所述错口缺陷的等级，作为所述实际缺陷信息中的之一； 获取所述任意两类点云的最大距离，以根据所述最大距离划分所述脱节缺陷的等级，作为所述实际缺陷信息中的之一； 将所述中心线投影至平行中心线的平面，并以所述排水管道的起始-末端连线为参考线，计算所述中心线与所述参考线的最大高差，以根据所述最大高差划分所述起伏缺陷的等级，作为所述实际缺陷信息中的之一； 基于所述排水管道的分段，计算每一段的理论半径与最小半径，并根据所述理论半径和所述最小半径计算所述每一段的变形率，以根据所述变形率划分所述变形缺陷的等级，作为所述实际缺陷信息中的之一； 所述计算所述排水管道的中心点，以根据所述中心点计算所述排水管道的中心线，包括： 根据预设广义旋转对称轴计算所述中心点； 多次对所述中心点进行自然样条插值，以分别得到多次插值的结果，拟合所述多次插值的结果，以得到所述中心线，具体为：对所述中心点进行三次自然样条插值，获得连续可导的中心线参数方程，进而得到所述中心线； 所述基于所述中心线，识别所述排水管道的错口缺陷、脱节缺陷、起伏缺陷、变形缺陷中的实际缺陷，包括： 计算所述排水管道的面片法向量与所述中心线的梯度的点积； 确定所述点积的绝对值大于预设阈值的面片； 根据所述面片确定所述实际缺陷。

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