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龙图腾网获悉北京新鲜晨配科技有限公司申请的专利一种无人机社区内鲜奶自主投递方法、系统、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121436839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511520321.9，技术领域涉及：G06Q10/0832；该发明授权一种无人机社区内鲜奶自主投递方法、系统、介质和产品是由刘航;马乐;林钦设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机社区内鲜奶自主投递方法、系统、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机社区内鲜奶自主投递方法、系统、介质和产品，涉及自动控制技术领域。该方法包括：确认检索区内是否有目标无人机，若存在则建立通信、接收订单信息并获取控制权。订单信息包含配送地址与鲜奶详情。接着生成从检索区到投递作业区上空的牵引路径，控制无人机移动至预设悬停位置。无人机抵达后，打开鲜奶接收口、停止牵引并移交控制权。最后通过重量传感器确认鲜奶落入，关闭接收口，将订单信息发送给接驳区的配送无人车，由其完成最终配送。各步骤衔接紧密，实现无人机与无人车的协同，减少人工干预，提升配送效率与准确性，确保鲜奶及时送达。

本发明授权一种无人机社区内鲜奶自主投递方法、系统、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机社区内鲜奶自主投递方法，应用于社区鲜奶配送系统，其特征在于，所述社区鲜奶配送系统设置于各小区外的设定区域，所述方法包括： 确定无人机检索区内是否存在目标无人机； 若是，则通过无线网络与所述目标无人机建立通信链路，接收目标订单信息，并获取所述目标无人机的控制权以进行无线牵引，所述目标订单信息至少包括配送地址和配送鲜奶商品详情； 生成从所述无人机检索区到投递作业区上空的牵引路径，并按照所述牵引路径控制所述目标无人机移动至所述投递作业区上空的预设悬停位置； 当检测到所述目标无人机抵达所述预设悬停位置后打开鲜奶接收口，停止无线牵引指令，并向所述目标无人机发送控制权移交通知； 当通过重量传感器检测到鲜奶落入后，关闭鲜奶接收口，并将所述目标订单信息发送至停靠在无人车接驳区的配送无人车，以使所述配送无人车完成鲜奶配送； 所述生成从所述无人机检索区到投递作业区上空的牵引路径，并按照所述牵引路径控制所述目标无人机移动至所述投递作业区上空的预设悬停位置的步骤，包括： 提取所述目标无人机的飞行高度，并根据投递作业区上空预设的悬停标准高度计算出所述目标无人机的调整高度； 若所述调整高度的绝对值超过预设调整距离，则向所述目标无人机发送高度调整指令，控制所述目标无人机调整至所述悬停标准高度，以完成高度校准； 获取检索区中心坐标，并提取所述目标无人机的定位信息； 确定从所述定位信息到所述检索区中心坐标的第一子路径，所述第一子路径用于引导无人机先移动至检索区中心； 将所述第一子路径与第二子路径进行拼接，生成所述牵引路径，所述第二子路径是预设的从所述检索区中心坐标到所述预设悬停位置的标准路径； 操控所述目标无人机按照所述牵引路径移动至所述预设悬停位置。

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