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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种集群无人系统的分布式最优编队方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511988207.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种集群无人系统的分布式最优编队方法是由黄艺;蒯家诚;孙健;崔世晟;李卓;邹苏郦设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群无人系统的分布式最优编队方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集群无人系统的分布式最优编队方法，涉及控制和信息技术领域。方法包括：建立集群无人系统对应的无向图，根据无向图建立第一最优编队问题；基于预设的编队形状，将第一最优编队问题转化为含有两个优化变量的第二最优编队问题；两个优化变量分别为无人平台与编队构型顶点的匹配关系、中心点；将第二最优编队问题分解为编队匹配问题和中心点定位问题；根据编队匹配问题求解得到最优匹配关系，根据中心点定位问题求解得到最优中心点。本发明可以解决复杂情况下的最优编队问题，使所有无人平台的系统状态最终收敛到最优解，并在最优的编队位置以最优的编队匹配关系形成理想编队结构。

本发明授权一种集群无人系统的分布式最优编队方法在权利要求书中公布了：1.一种集群无人系统的分布式最优编队方法，其特征在于，所述方法包括： 预先建立用于表征集群无人系统的网络通信拓扑关系的无向图，根据所述无向图建立所述集群无人系统的第一最优编队问题；所述第一最优编队问题的总优化目标为最小化所有无人平台到各自匹配顶点的距离之和； 基于预设的编队形状，将所述第一最优编队问题转化为含有两个优化变量的第二最优编队问题；两个所述优化变量分别为无人平台与编队构型顶点的匹配关系、中心点； 将所述第二最优编队问题分解为中心点定位问题和编队匹配问题；分解方法包括：基于无人平台与编队构型顶点的匹配关系，将所述第二最优编队问题转化为仅关于中心点的优化问题，得到所述中心点定位问题；基于卡罗需-库恩-塔克条件和所述中心点定位问题，确定所述中心点定位问题的最优解满足条件；根据所述中心点定位问题的最优解满足条件和所述第二最优编队问题，得到所述编队匹配问题； 根据所述编队匹配问题求解得到最优匹配关系，根据所述中心点定位问题求解得到最优中心点。

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