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龙图腾网获悉北京四合天地科技有限公司申请的专利一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511541855.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法是由吴诺;范佳城;胡永康设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，提供一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法，包括：获取激光雷达的点云数据、惯性测量单元的惯性数据和里程计的位移数据，通过将高精度时间同步、实时建图定位、全局路径引导和局部避障决策有机地整合在一起。这样，有效提升环境感知的准确性，基于动态地图和机器人的位置，规划出合理的行驶路径，既保证通行效率，又避免与场景中的障碍物产生碰撞，从而使避障行为兼具安全性和全局方向性，增强机器人在复杂动态室内环境中的导航可靠性、平滑性和智能水平。

本发明授权一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达的点云数据、惯性测量单元的惯性数据和里程计的位移数据，并对所述点云数据、所述惯性数据和所述位移数据进行时间同步,所述激光雷达、所述惯性测量单元和所述里程计是设置在机器人上的； 将所述点云数据与当前局部子图进行扫描匹配，以确定所述机器人的当前位姿，并基于运动状态滤波结果更新局部子图； 获取所述机器人的起点和目标点，并基于全局地图确定所述机器人从起点到目标点的全局路径； 根据所述机器人的当前位姿在所述全局路径上提取前瞻点，并确定所述前瞻点的期望偏航角，所述期望偏航角是基于所述全局路径为机器人设定的目标运动方向； 基于时间同步后的所述点云数据、所述惯性数据、所述位移数据、所述局部子图、所述全局路径和所述期望偏航角，确定最终执行轨迹，所述最终执行轨迹包括用于驱动所述机器人运动的线速度和角速度； 其中，在所述基于时间同步后的所述点云数据、所述惯性数据、所述位移数据、所述局部子图、所述全局路径和所述期望偏航角，确定最终执行轨迹的步骤中，包括： 基于时间同步后的所述点云数据、所述惯性数据和所述位移数据，以及，所述局部子图、所述全局路径和所述期望偏航角，在速度空间中进行采样并模拟生成多条预测轨迹； 构建用于评价所述预测轨迹的代价地图，并设置所述代价地图的膨胀层参数，其中，膨胀半径满足：；为机器人的物理半径，为当前速度下机器人刹车所需的惯性滑行距离，为额外设定的安全余量； 在所述预测轨迹与所述代价地图中高代价区域存在相交的情况下，剔除所述预测轨迹； 采用包含轨迹终点偏航角与所述期望偏航角偏差的评价函数对多条预测轨迹进行评分，选取评分最高的轨迹作为最终执行轨迹。

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