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龙图腾网获悉北京市科学技术研究院城市安全与环境科学研究所申请的专利危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511683243.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统是由纪晓慧;王昱;代宝乾;郭玲;窦妍;王子怡;郭建华;丁玎;许志珍;舒木水;姚伟;李海娇;项硕;张娜设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及危化品应急机器人控制技术领域，尤其涉及危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统，包括环境数据采集模块通过物理设备装置实时采集多模态传感器数据并采用时间戳同步算法对齐；状态重构模块通过深度卷积神经网络和点云分割算法重构三维环境地图；动态风险评估模块集成贝叶斯推理网络预测风险输出动态风险场图；自适应探索决策模块采用分层强化学习框架和风险约束策略调整探索与利用平衡；控制输出模块将决策动作序列转换为机器人关节轨迹；系统协调引擎通过联邦学习框架聚合各模块输出协调运行。系统通过多模块协同演化实现全局自适应决策，有效平衡探索与利用，提升自主关闭控制的可靠性和效率。

本发明授权危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.危化品事故现场气瓶泄漏自动关闭机器人控制系统，其特征在于，包括： 控制装置和物理设备装置，所述控制装置与所述物理设备装置建立通信连接； 所述物理设备装置包括高精度气体传感器阵列、多光谱视觉传感器、全向移动机器人平台和七自由度机械臂执行器； 所述控制装置包括环境数据采集模块、状态重构模块、动态风险评估模块、自适应探索决策模块、控制输出模块和系统协调引擎； 所述环境数据采集模块，通过所述物理设备装置实时采集危化品事故现场的气体浓度梯度、热成像数据、立体视觉流和激光点云序列，并采用时间戳同步算法对齐多模态传感器数据，输出同步数据包至所述状态重构模块； 所述状态重构模块，接收所述同步数据包，通过深度卷积神经网络和点云分割算法处理多模态传感器数据，重构三维环境地图，识别泄漏源拓扑结构、气瓶阀门位姿及动态障碍物轨迹，生成带有不确定性度量的环境状态张量，并将所述环境状态张量输出至所述动态风险评估模块和所述自适应探索决策模块； 所述动态风险评估模块，接收所述环境状态张量，集成贝叶斯推理网络和蒙特卡洛仿真模拟，预测潜在行动链的灾难性后果概率，输出动态风险场图至所述自适应探索决策模块； 所述自适应探索决策模块，接收所述环境状态张量和所述动态风险场图，通过分层强化学习框架和好奇心驱动探索机制，采用风险约束的近端策略优化算法调整探索与利用平衡：在高风险区域引入安全屏障函数约束探索行动空间，在低风险区域允许可控探索以优化路径规划，生成决策动作序列，并将所述决策动作序列输出至所述控制输出模块，所述控制输出模块对数据进行处理，驱动所述七自由度机械臂执行器执行阀门关闭操作； 所述自适应探索决策模块实现分层强化学习架构，包括元控制器和底层执行器两层决策单元； 元控制器采用基于好奇心驱动探索的近端策略优化算法，通过所述动态风险场图生成的安全约束条件裁剪行动空间； 底层执行器集成数字孪生仿真环境，在行动执行前进行毫秒级模拟验证； 所述自适应探索决策模块建立探索效用评估模型，综合考虑信息增益与风险代价，当探索预期效用高于阈值时启动随机森林决策树驱动的可控探索策略； 所述控制输出模块采用带约束的模型预测控制算法，将高层决策转换为机器人关节轨迹； 轨迹规划器考虑机械臂动力学约束和障碍物规避要求，生成平滑的笛卡尔空间轨迹； 所述控制输出模块集成阻抗控制器，实时监测机械臂末端执行器与阀门的接触力，当检测到异常阻力时自动触发柔顺控制模式； 所有控制指令经过动态系统验证工具进行形式化验证后下发至所述七自由度机械臂执行器。

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