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龙图腾网获悉深圳市蓝方技术有限公司申请的专利一种灵巧手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511518629.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种灵巧手及机器人是由陈春胜;黄聪文;罗辉;陶英涛设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种灵巧手及机器人，属于机器人技术领域。一种灵巧手包括手掌部、手指驱动装置、拇指驱动装置、拇指部和多个手指部；手指部沿第一方向与手掌部活动连接，手指部包括多个指节部，多个指节部之间转动连接；拇指部沿第二方向与手掌部活动连接，拇指部包括多个拇指节，多个拇指节之间转动连接；手指驱动装置的输出端与手指部活动连接，并用于控制手指部沿第一自由度方向和或第二自由度方向摆动；拇指驱动装置的输出端与拇指部活动连接，并用于控制拇指部沿第一自由度方向和或第二自由度方向摆动。本申请提供的灵巧手能够增加手指部和拇指部的摆动的自由度，提升灵巧手中手指部和拇指部活动的灵活性。

本发明授权一种灵巧手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手，具有两两相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向，其特征在于，包括： 手掌部； 多个手指部，所述手指部沿所述第一方向与所述手掌部活动连接，所述手指部包括多个指节部，多个所述指节部之间转动连接； 拇指部，所述拇指部沿所述第二方向与所述手掌部活动连接，所述拇指部包括多个拇指节，多个所述拇指节之间转动连接； 手指驱动装置和拇指驱动装置，分别设置在手掌部内，所述手指驱动装置的输出端与所述手指部活动连接，并用于控制所述手指部沿第一自由度方向和或第二自由度方向摆动； 所述拇指驱动装置的输出端与所述拇指部活动连接，并用于控制所述拇指部沿第一自由度方向和或第二自由度方向摆动； 所述拇指驱动装置包括第三电机、第四电机和第三传动组件，所述第三电机的输出端和所述第四电机的输出端均通过所述第三传动组件与所述拇指部传动连接； 所述第三传动组件包括第三丝杆、第三螺母、第四丝杆、第四螺母和传动结构； 所述第三丝杆与所述第三电机的输出端连接，所述第三螺母与所述第三丝杆转动连接，所述第四丝杆与所述第四电机的输出端连接，所述第四螺母与所述第四丝杆转动连接； 所述第三螺母和所述第四螺母分别通过传动结构与所述拇指部传动连接； 所述传动结构包括第三轴承、第三摆动件、第四轴承、第四摆动件、第五轴承、第六轴承、第五摆动件和连接件； 所述第三轴承设置在所述第三螺母背离所述第三电机的一端，所述第三摆动件的一端与所述第三轴承转动连接，所述第三摆动件的另一端与所述第五轴承连接，所述第五轴承与所述第五摆动件的一端转动连接； 所述第四轴承设置在所述第四螺母背离所述第四电机的一端，所述第四摆动件的一端与所述第四轴承转动连接，所述第四摆动件的另一端与所述第六轴承转动连接，所述第六轴承与所述第五摆动件的一端转动连接； 所述连接件穿设于所述第五轴承，并与所述第五摆动件转动连接，所述第五摆动件背离第三电机的一端与所述拇指部连接； 其中，所述第三轴承的轴线平行于所述第一方向，所述第四轴承的轴线平行于所述第三方向，所述第五轴承的轴线平行于所述第三方向，所述第六轴承的轴线平行于所述第一方向。

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