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龙图腾网获悉华能澜沧江水电股份有限公司;哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司申请的专利一种多无人船协同围捕训练系统及训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163562.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多无人船协同围捕训练系统及训练方法是由丁倩;董鹏飞;朱忠锋;曾伟;余记远;庄宇飞;黄海滨;徐小坤;李剑寒;李黎;赵培双;刘海波;鞠伯伦设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人船协同围捕训练系统及训练方法在说明书摘要公布了：本申请属于多无人船智能控制技术领域，提供一种多无人船协同围捕训练系统及训练方法，所述训练系统包括：多个用于模拟围捕无人船的行为的第一类智能体，至少一个用于模拟逃逸目标的行为的第二类智能体、仿真环境单元、经验池及优化单元，其中，第一类智能体携带有主策略网络、主Q网络、目标策略网络及目标Q网络，且所述主Q网络及目标Q网络均包括注意力模块，所述注意力模块用于对所述第一类智能体接收到的全局状态观测信息和动作观测信息进行基于注意力特征提取的信息维数压缩。本申请提供的训练系统及训练方法，能够有效地提高对多无人船协同围捕进行训练的效率。

本发明授权一种多无人船协同围捕训练系统及训练方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人船协同围捕训练系统，包括： 多个用于模拟围捕无人船的行为的第一类智能体，所述第一类智能体携带有主策略网络、主Q网络、目标策略网络及目标Q网络； 至少一个用于模拟逃逸目标的行为的第二类智能体，所述第二类智能体携带有逃逸策略网络； 仿真环境单元，用于提供多个第一类智能体对多个第二类智能体进行协同围捕的训练环境，进行各个智能体与环境的交互并根据交互结果对各个第一类智能体进行奖励，其中所述训练环境中包含至少一个障碍物以及至少一个通信屏蔽区； 经验池，用于存储多无人船协同围捕的训练样本，所述训练样本基于各个第一类智能体与环境的交互及奖励情况生成； 优化单元，使用所述训练样本，通过MADDPG算法对各个第一类智能体的各个策略网络和Q网络进行优化； 其特征在于： 所述主Q网络及目标Q网络均包括注意力模块，所述注意力模块用于对所述第一类智能体接收到的全局观测信息和动作信息进行基于注意力特征提取的信息维数压缩； 对于任意一个第一类智能体，其在当前时刻接收到的全局观测信息及全局动作为： ， 其中，为第一类智能体的数量，为第一类智能体以外的任意一个第一类智能体的编号，、分别为第一类智能体和第一类智能体在当前时刻接收到的观测信息，、分别为第一类智能体和第一类智能体在当前时刻的动作，为元素拼接函数； 对于任意一个第一类智能体，其主Q网络及目标Q网络中的注意力模块包括： 个观测-动作编码器，用于将所述第一类智能体接收到的全局观测信息和全局动作编码为与各个第一类智能体对应的嵌入向量； 第一注意力压缩层，用于将第一类智能体以外的各个第一类智能体对应的嵌入向量压缩为全局注意力嵌入向量； 第一注意力全连接层，用于将第一类智能体对应的嵌入向量以及所述全局注意力嵌入向量连接并输出为注意力特征向量； 对于任意一个第一类智能体，所述第一注意力层基于如下式所示的加权求和模型生成当前时刻的全局注意力嵌入向量 其中，为观测-动作编码器的编码函数，为第个智能体对应的嵌入向量；的权重系数，个智能体对应的嵌入向量的带参数矩阵的内积，为参数矩阵，为转置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华能澜沧江水电股份有限公司;哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司，其通讯地址为：650000 云南省昆明市官渡区世纪城中路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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