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龙图腾网获悉成都创享联动网络科技有限公司申请的专利双SCARA机器人协同搬运的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511287635.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双SCARA机器人协同搬运的控制方法及系统是由林静;刘惠华设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本双SCARA机器人协同搬运的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双SCARA机器人协同搬运的控制方法，还包括第一和第二SCARA机器人的系统，二者通过末端执行器共同夹持工件。方法包括：采用协同控制模式，第一机器人按预设轨迹独立运动，第二机器人保持与其相对位置；依据环境约束获取期望位置和作用力；实时采集两机器人位置和作用力；第一机器人采用位置控制策略，通过位置反馈施加基于位置误差的比例微分控制律输出作用力；第二机器人采用阻尼控制策略，通过作用力反馈施加基于力误差的比例微分控制律，输出速度修正量。本发明通过差异化控制实现位置与力的解耦，提升搬运稳定性、精度与适应性。主从式架构避免抢位或互拖，降低对定位精度依赖，适用于精密或易损工件搬运。

本发明授权双SCARA机器人协同搬运的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双SCARA机器人协同搬运的控制方法，其特征在于，所述方法应用于一双SCARA机器人协同系统，所述系统包括第一SCARA机器人和第二SCARA机器人，所述第一SCARA机器人和所述第二SCARA机器人都包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括： 第一SCARA机器人和第二SCARA机器人采用协同控制模式，第一SCARA机器人按照预设工况轨迹独立运动，第二SCARA机器人设置在所述第一SCARA机器人的相对位置； 依据环境约束，获取第一SCARA机器人和第二SCARA机器人相对工件的期望位置和期望作用力； 采集第一SCARA机器人和第二SCARA机器人实时的位置和作用力；所述第一SCARA机器人和所述第二SCARA机器人采用不同的控制策略；所述第一SCARA机器人采用位置控制策略，通过位置反馈信号，施加基于位置误差的比例微分控制律，输出作用力，该作用力由位置控制间接调节，确保夹持稳定且不损伤工件；所述第二SCARA机器人采用阻尼控制策略，通过作用力反馈信号，施加基于作用力误差的比例微分控制律，输出末端执行器相对工件的速度修正量，可以改变末端执行器的加速度，使其更接近期望的作用力或者需要调整的力； 所述第二SCARA机器人的阻尼控制策略中，采用优化细菌觅食算法对阻尼控制策略中的比例系数和微分系数进行趋化性、群聚、繁殖、消除与扩散四步骤的迭代操作，实现参数寻优；所述细菌觅食算法的适应度函数基于作用力响应曲线的时域性能指标，评定指标包括误差绝对值、上升时间、超调量与振荡时间；适应度函数具体设计为：适应度函数 ，其中，和分别是误差绝对值、振荡时间、上升时间和超调量的加权系数，用于调整不同指标在适应度函数中的重要性。第二SCARA机器人并不完全按照固定轨迹独立运行，而是根据第一SCARA机器人的实时位置和工件的期望位置，调整自己的位置，进行协同夹持； 工件中心坐标为，其长度为、宽度为，则两个机器人的夹持点应合理分布在工件两侧，以实现平衡搬运； 将第一SCARA机器人的期望夹持位置设为，第二SCARA机器人设为，分别位于工件中心上下两侧边缘，确保对称夹持，提升搬运过程中的姿态稳定性； 每个机器人应施加的期望夹持力为，平均分担工件重量并留有安全裕度，防止夹持过松导致滑移或过紧造成工件损伤； 系统中增加一个机器学习模块，该模块负责收集和分析搬运过程中的各种数据，包括机器人的位置、速度、作用力、工件的状态等；通过这些数据，机器学习模块训练一个预测模型，用于预测可能出现的异常情况；所述预测模型的输出是一个风险评分R，表示当前搬运状态下发生异常的概率，风险评分R的计算公式如下： 其中，是位置误差，是作用力误差，是位置误差的最大值，是作用力误差的最大值，是权重系数，用于调整不同误差对风险评分的影响,是偏置项，用于调整风险评分的基线； 当风险评分R超过预设的阈值时，系统提前启动预防措施，包括调整控制参数、降低机器人速度或发出预警信号。

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