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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511287191.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法是由王焕清;艾泽;刘思文;刘存根;沈海阔设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法，基于奇异摄动理论将柔性连杆机械臂模型分解为慢子系统和快子系统，并在分解过程中定义慢子系统状态变量和快子系统状态变量，且慢子系统包括未建模动态，同时将模型中的控制力矩分解为用来控制慢子系统的跟踪控制器和用来控制快子系统的柔性抑制控制器。本技术方案在减轻柔性模态的弹性振动的同时，实现了机械臂对于时变的期望位置的跟踪，还使得机械臂达到固定时间稳定。

本发明授权柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法，其特征是：包括以下步骤： S1：确定自由度柔性连杆机械臂模型，为正整数；基于奇异摄动理论将模型分解为慢子系统和快子系统，并在分解过程中定义慢子系统状态变量和快子系统状态变量，且慢子系统包括未建模动态，同时将模型中的控制力矩分解为用来控制慢子系统的跟踪控制器和用来控制快子系统的柔性抑制控制器； S2：针对慢子系统，基于慢子系统状态变量、机械臂的期望位置和后续由反步法得到的第一个虚拟控制器构建慢子系统误差； S3：针对慢子系统，构建第一个李雅普诺夫函数，第一个李雅普诺夫函数包括针对未建模动态的动态信号；基于第一个李雅普诺夫函数、慢子系统误差和第一组径向基函数向量，利用反步法得到所述第一个虚拟控制器和第一个自适应律； S4：针对慢子系统，构建第二个李雅普诺夫函数，基于第二个李雅普诺夫函数、第一个虚拟控制器、慢子系统误差和第二组径向基函数向量，利用反步法得到所述跟踪控制器和第二个自适应律； S5：针对快子系统，基于快子系统状态变量和后续由反步法得到的第二个虚拟控制器构建快子系统误差； S6：针对快子系统，构建第三个李雅普诺夫函数，基于第三个李雅普诺夫函数和快子系统误差，利用反步法得到第二个虚拟控制器； S7：针对快子系统，构建第四个李雅普诺夫函数，基于第四个李雅普诺夫函数、第二个虚拟控制器、快子系统误差和第三组径向基函数向量，利用反步法得到所述柔性抑制控制器和第三个自适应律； S8：通过跟踪控制器控制慢子系统，通过柔性抑制控制器控制快子系统；第一和第二个自适应律用于辅助跟踪控制器控制慢子系统，第三个自适应律用于辅助柔性抑制控制器控制慢子系统，从而实现对机械臂的控制。

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