南京工业大学史建涛获国家专利权
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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276465B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510431492.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法是由史建涛;邢双青;刘安宁;岳冬冬;陈闯;刘钦源设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法，包括：使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模；将原系统先转化为降阶形式，再导出增广形式；基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器，估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性；利用相对状态信息设计跟踪容错编队控制器，以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项；为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数；验证降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能；本发明能更突出地处理非线性、不确定的控制问题，同时减少计算量、提高分布式决策效率。
本发明授权基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法在权利要求书中公布了：1.基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、使用T-S模糊模型多领航无人机系统进行建模，多领航无人机系统包括领航无人机和跟随无人机； S2、通过对系统状态拆分和坐标变换的方法，将原系统转化为降阶形式； S3、对步骤S2得到的降阶系统进行分析，导出降阶系统的增广形式； S4、基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器，用以估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性； S5、利用无人机之间的相对状态信息设计跟踪容错编队控制器，并以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项； S6、为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数； S7、通过误差分析评价降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能，验证是否能够实现对多领航模糊无人机系统的编队跟踪目标。
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