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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118556454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410639305.0，技术领域涉及：A01B39/18；该发明授权一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人是由梁静;马天磊;辛璐;朱民杰;岳湘;王林设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，尤其涉及一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人，包括：滚刷壳体、固定块、连接块、固定块连接件、天线、履带、动力轮、张紧轮组、行走轮组、控制箱、螺旋上升机构、伸缩臂、转动机构、弹簧一、弹簧二、电机和除草毛刷；所述张紧轮组由八个张紧轮对称排列组成，安装于履带内侧，相邻的张紧轮通过连接杆铰接；所述行走轮组由两个行走轮组成，安装于履带的前侧；两个除草毛刷安装在滚刷壳体的前侧，除草毛刷通过固定块安装在滚刷壳体前侧的安装槽内。本发明能够实现除草毛刷高度的无级调节，提高了除草毛刷的适应性，工作时运行稳定性好，对山地路面高低起伏的适应性强，实现了欠驱动调节。

本发明授权一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动自调节的山地果园自动除草机器人，其特征在于，包括：滚刷壳体、固定块、连接块、固定块连接件、天线、履带、动力轮、张紧轮组、行走轮组、控制箱、螺旋上升机构、伸缩臂、转动机构、弹簧一、弹簧二、电机和除草毛刷；所述动力轮通过旋转轴与驱动电机相连；所述张紧轮组由八个张紧轮对称排列组成，安装于履带内侧，相邻的张紧轮通过连接杆铰接；所述行走轮组由两个行走轮组成，安装于履带的前侧；两个除草毛刷安装在滚刷壳体的前侧，除草毛刷通过固定块安装在滚刷壳体前侧的安装槽内，所述螺旋上升机构包括旋转轴、滑动轴承一、滑动轴承二、液压机构和限位机构；旋转轴上设置有螺旋轨道，所述螺旋轨道为“S”型轨道，“S”型轨道加工在圆柱形的旋转轴的外表面上，所述螺旋上升机构的旋转动力由液压机构提供，所述液压机构用于同时控制上升和旋转两个不同方向的运动，所述液压机构为液压推杆一，旋转轴外面由固定罩包裹，固定罩上方设置圆锥弧形耳片，所述滑动轴承一和所述滑动轴承二同时安装在所述螺旋轨道内，液压推杆一的一端与旋转轴上方的圆锥弧形耳片相连，液压推杆一的另一端通过螺栓固定在连接块上； 所述伸缩臂为两组，一组与螺旋上升机构固定，一组与转动机构连接；两组伸缩臂均通过内部滑道相连接，动力由液压推杆二提供，所述转动机构由连接耳片、转动轴和电机连接件组成，所述转动机构的动力由液压推杆三提供，转动轴通过轴侧固定连接在电机连接件上，电机连接件通过螺母与伸缩臂固定，所述液压推杆三的一端铰接在伸缩臂的上支撑杆外部的固定杆支撑管的一侧，另一端铰接在电机连接件的一侧。

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