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龙图腾网获悉诚芯智联(武汉)科技技术有限公司申请的专利一种惯性导航设备误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118329020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410438679.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航设备误差补偿方法是由樊国鹏;夏可;殷磊设计研发完成，并于2024-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航设备误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性导航设备误差补偿方法，包括：S11，获取解算时刻对应的载体航姿信息；S12，计算载体航姿信息速度变化率和角速度速度变化率，并获取对应的解算时刻时差；S13，根据速度变化率、角速度变化率、对应的解算时刻时差，确定对应时段内数据同步的载体航姿信息；S14，根据数据同步的载体航姿信息，获取数据同步的载体航姿信息对应移动路径；S15，获取移动路径对应的环境特征，包括水深、天气状况和障碍物分布，基于收集到的环境特征，将移动路径划分为多个网格单元，根据网格单元的评估结果，调整移动路径；能够提高船体导航的精度，动态地调整船舶的移动路径。

本发明授权一种惯性导航设备误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航设备误差补偿方法，其特征在于，包括：S11，获取解算时刻对应的载体航姿信息； S12，计算载体航姿信息速度变化率和角速度变化率，并获取对应的解算时刻时差； S13，根据速度变化率、角速度变化率、对应的解算时刻时差，确定对应时段内数据同步的载体航姿信息； S14，根据数据同步的载体航姿信息，获取数据同步的载体航姿信息对应移动路径； S15，获取移动路径对应的环境特征，包括水深、天气状况和障碍物分布，基于收集到的环境特征，将移动路径划分为多个网格单元，根据网格单元的评估结果，调整移动路径； 对于移动路径的调整方式包括：S21，确定解算时刻内，水面上水流的流向和速度，以及水流交叉的位置点； S22，确定当前船体的移动路径与水流流向的重叠占比； S23，确定每个重叠占比下，角速度变化率、速度变化率及对应的位置点； S24，当位置点出现偏移时，获取角速度变化率、速度变化率变化最大的位置点，并根据变化最大的位置点调整移动路径； 将移动路径按照网格点进行调整，具体的实现方式包括： S41，确定网格单元的网格点，并获取相邻网格点之间速度值的差值； S42，获取相邻网格点不同时间段内，随时间累积的时间累积误差； S43，确定当前时间段内时间累积误差最大的位置点，并确定速度值对应的变化量，将与该变化量相同的位置点进行标注，并将标注的位置点与最近网格点构建第一目标区域； S44，将与标注的位置点与速度值相差最大网格点构建第二目标区域； S45，将第一目标区域与第二目标区域的重叠部分中，那些当前标注的位置点对应速度值呈现逐渐降低趋势的区域，作为调整后的移动路径； 根据环境特征对移动路径调整的实现方式包括： S51，获取网格单元的环境特征，环境特征包括，水深值、天气、障碍物； S52，确定每个环境特征对应的第一目标区域和第二目标区域，第一目标区域和第二目标区域内的载体航姿信息作为熵值，计算每个第一目标区域、第二目标区域的熵； S53，当船体移动到任意第一目标区域和第二目标区域时，截取距离船体周围熵值最小的区域，作为匹配子区域； S54，比较匹配子区域对应的熵序列中的各元素，计算出匹配区域中最小熵值方差对应的网格点，当最小熵值方差对应的网格点小于预设阈值时，作为最佳匹配点，根据最佳匹配点对于网格单元组成的路径，输出最终调整的移动路径。

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