买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利物体识别方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310770314.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权物体识别方法、装置、车辆及存储介质是由赵婧阳;于洋;刘孝雷;张涛设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体识别方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种物体识别方法、装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：获取车辆摄像头拍摄的待检测图像以及待检测图像的深度图像；将待检测图像与深度图像输入已训练的检测模型以得到物体识别结果，其中，已训练的检测模型包括图像编码器、鸟瞰图解码器以及连接部分；图像编码器用于确定待检测图像的特征图像，以及特征图像与深度图像对应的三维视锥图像；连接部分用于确定三维映射点阵；基于视锥图像与三维映射点阵之间的关系与三维映射点阵从三维视锥图像中提取视锥像素特征，得到三维鸟瞰图特征；鸟瞰图解码器用于基于三维鸟瞰图特征确定物体识别结果。解决现有的基于神经网络模型的物体识别方法存在准确性低的问题。

本发明授权物体识别方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体识别方法，其特征在于，包括： 获取车辆摄像头拍摄的待检测图像以及所述待检测图像的深度图像； 将所述待检测图像与所述深度图像输入已训练的检测模型以得到物体识别结果，其中，所述已训练的检测模型包括图像编码器、鸟瞰图解码器以及连接所述图像编码器与所述鸟瞰图解码器的连接部分； 其中，所述图像编码器用于确定所述待检测图像的特征图像，以及所述特征图像与所述深度图像对应的三维视锥图像； 所述连接部分用于确定三维映射点阵；确定所述三维视锥图像与所述三维映射点阵之间的对应关系，并基于所述对应关系与所述三维映射点阵从所述三维视锥图像中提取视锥像素特征，以得到三维鸟瞰图特征；所述三维映射点阵基于在摄像头朝向方向创建的三维检测网格、相机外参与相机内参确定； 所述鸟瞰图解码器用于基于所述三维鸟瞰图特征确定物体识别结果； 其中，通过以下步骤确定所述三维映射点阵，包括： 在所述摄像头的朝向方向创建位于车身坐标系的所述三维检测网格； 基于相机外参将所述三维检测网格投射到车辆的相机坐标系以得到二维映射点阵； 基于相机内参将所述二维映射点阵以及与所述二维映射点阵中各点对应的深度值映射至所述车身坐标系以得到三维映射点阵； 其中，所述图像编码器具体用于： 提取所述待检测图像的特征图； 对所述深度图像进行下采样处理以得到当前深度图像，所述当前深度图像的尺寸与所述特征图的尺寸相同； 将所述特征图的各像素点在所述当前深度图像中对应的深度值转换为独热向量； 对所述独热向量与所述特征图做点积以得到视锥特征图； 其中，确定所述待检测图像的深度图像，包括：将所述待检测图像输入已训练的深度图像模型以得到对应的深度图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。