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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117064702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311211538.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼是由孟巧玲;孙振坤;孔博磊;曾庆鑫;余雷;喻洪流设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼，涉及外骨骼机器人领域，包括柔性服装、膝关节绑缚机构、鲍登线传动机构、重力平衡装置，柔性服装穿戴于人体上半身，为重力平衡装置提供受力锚点，保证穿戴的稳定性；膝关节绑缚机构安装于人体下肢膝关节处，将重力平衡装置与膝关节相连；鲍登线传动机构分布于大腿前侧，为髋关节屈曲提供助力，鲍登线传动机构和膝关节绑缚机构连接；重力平衡装置安装在柔性服装前侧，助力髋关节屈曲，重力平衡机构和鲍登线传动机构结合，采用仿生驱动方式，模仿下肢髋屈肌的力线走向。本发明采用变刚度设计，弹性元件和柔性机构配合匹配人体的运动变化，使得外骨骼与人体的适配程度更高，提高辅助性和安全性。

本发明授权一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼，其特征在于，所述可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼相对于人体左右对称，包括柔性服装、膝关节绑缚机构、鲍登线传动机构、重力平衡装置，其中， 所述柔性服装穿戴于人体上半身，为所述重力平衡装置提供受力锚点，保证穿戴的稳定性； 所述膝关节绑缚机构安装于人体下肢膝关节处，将所述重力平衡装置与膝关节相连，所述膝关节绑缚机构包括膝上部、膝中部和膝下部； 所述鲍登线传动机构分布于大腿前侧，为髋关节屈曲提供助力，所述鲍登线传动机构和所述膝关节绑缚机构连接； 所述重力平衡装置安装在所述柔性服装前侧，助力髋关节屈曲，所述重力平衡装置和所述鲍登线传动机构结合，采用仿生驱动方式，模仿下肢髋屈肌的力线走向； 其中， 所述重力平衡装置包括固定组模块和滑动组模块，所述重力平衡装置通过所述固定组模块固定在腰部绑带上，所述重力平衡装置内部采用齿轮和齿条配合滑动板滑动，所述鲍登线传动机构上端连接装置内部齿轮，下端连接膝关节绑缚机构膝上部； 所述固定组模块包括腰部固定壳、导向杆固定板和滑动固定件，所述滑动组模块包括滑动板、导向杆、弹簧、导向滑轮、丝杆、齿条和压洞板，所述滑动组模块的所述滑动板用于固定所述重力平衡装置的零部件，所述滑动板与所述腰部固定壳两侧的孔洞嵌合； 所述导向滑轮由所述滑动固定件通过螺栓固定在所述滑动板的外侧，用于给所述鲍登线规定传动路径；齿轮传动片嵌入所述滑动板上部，用于固定内侧机构；所述滑动板内侧的齿轮线轮轴将两个所述齿轮和一个线轮与所述齿轮传动片连接在一起，用于在驱动时拉紧或者伸展所述鲍登线； 所述腰部固定壳内侧固定的两根所述齿条用于与所述齿轮啮合，在所述弹簧压缩或者舒张时通过所述齿轮的转动带动所述滑动板上下滑动； 所述可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼采用弹簧作为弹性元件，使用丝杆来调节所述弹性元件的预压缩量，实现整个机构的系统刚度变化；当人体下肢摆动时，所述膝关节绑缚机构通过所述鲍登线传动机构将力传递给腰部的所述重力平衡装置，所述重力平衡装置在受力的情况下，所述滑动板通过所述齿轮在所述齿条上的转动而开始滑动，并开始压缩所述弹性元件，所述丝杆机构通过改变预压缩量来改变所述整个机构的系统刚度，达到下肢的重力平衡。

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