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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310960132.8，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法是由肖震东;魏武;杨姗;柳雄顶设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理具体是视觉SLAM技术，公开一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法。该方法首先将输入的图像转换为灰度图像并通过网格划分图像块，计算其中特征点的梯度方向直方图，获得特征点的梯度向量；判断图像块中特征点的梯度向量权重，未达到设定阈值称为无效图像块，达到设定阈值称为有效图像块；将当前帧中的有效图像块和对应特征点的梯度向量进行构建词汇树模型，通过不断的迭代和更新词汇树的内容信息。并通过更新的词汇树模型中搜索衡量两帧图像间的相似度，而获得更好的图像检索及匹配的结果，实现更加准确的回环检测。如此克服相机长时间的定位与三维地图构建过程中导致的误差积累和相机轨迹漂移问题。

本发明授权一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取当前帧的图像数据，将当前帧的图像数据转换为灰度图像，同时将当前帧的灰度图像划分为不同的子图像块； 步骤二、根据当前帧输入图像的尺寸大小，对图像整体进行划分网格； 步骤三、对于划分完成的灰度图像块上进行特征点提取并计算梯度方向直方图，同时将它的梯度幅值设置为px,y和梯度方向设置为θx,y； 步骤四、通过网格划分获得h10×w10个图像块，计算每个图像块中特征点的梯度方向直方图，并统计每个图像块中的特征点的梯度向量； 步骤五、经过图像块中特征点梯度向量的计算，使用一个权重集W表示图像块中特征点的权重总值，并设置梯度方向直方图向量集W＝{w1,w2,...,wn}，均值权重为wm； 步骤六、计算当前帧中任一图像块Wi与其位置相邻的上、下、左、右相邻图像块内的特征点梯度向量的权重，如果梯度向量权重Wi到达均值权重wm，则将其视为有效图像块，否则为无效图像块； 步骤七、从有效图像块开始搜索其能满足并超过均值权重wm的其他图像块并添加到权重集中，并且对每一个新添加的有效权重值，都会更新均值权重wm，直到不能添加新的有效图像块为止； 步骤八、设置当前帧、图像块及特征点中包含的对应图像序列、图像块集合编号，然后通过对当前帧中有效图像块的梯度方向直方图向量进行归一化为单位向量来获得有效图像块的特征向量； 步骤九、将当前帧的有效图像块信息加入到词袋模型中，构建词汇树； 步骤十、当下一帧图像到达，重复上述步骤，然后判断当前的有效图像块是否与词袋库模型中的图像帧相似度达到权重阈值，满足条件则视为有效的回环检测。

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