买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司申请的专利一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310940055.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置是由杨玺;潘松波;王基琛;叶伟玲;易冠文设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置，用于解决外骨骼上肢电机响应滞后导致外骨骼肩、肘关节电机的输出力矩与人的上肢状态不匹配，从而影响作业效果和动作的柔顺性的技术问题。本发明包括：采用六维力传感器采集所述挂杆外骨骼上肢的末端六维力；采用姿态传感器采集所述挂杆外骨骼的位姿信息；将所述末端六维力和所述位姿信息输入预设卷积神经网络预测模型，得到所述挂杆外骨骼的上肢运动位姿。

本发明授权一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法，其特征在于，包括： 采用六维力传感器采集所述挂杆外骨骼上肢的末端六维力； 采用姿态传感器采集所述挂杆外骨骼的位姿信息； 将所述末端六维力和所述位姿信息输入预设卷积神经网络预测模型，得到所述挂杆外骨骼的上肢运动位姿； 其中，所述卷积神经网络预测模型训练过程包括： 生成初始卷积神经网络预测模型； 采用哈里斯鹰优化算法优化所述初始卷积神经网络预测模型，得到优化卷积神经网络预测模型； 获取训练样本数据和各所述训练样本数据下一时刻的实际运动位姿，所述训练样本数据包括所述挂杆外骨骼上肢的末端六维力样本和外骨骼关节位姿样本； 将所述末端六维力样本和所述外骨骼关节位姿样本输入所述优化卷积神经网络预测模型，生成初始预测位姿； 对比所述初始预测位姿与所述实际运动位姿，得到差异数据； 根据所述差异数据调整所述优化卷积神经网络预测模型，得到更新卷积神经网络预测模型； 判断当前迭代次数是否满足预设迭代次数； 若否，将所述更新卷积神经网络预测模型作为优化卷积神经网络预测模型，并返回将所述末端六维力样本和所述外骨骼关节位姿样本输入所述优化卷积神经网络预测模型，生成初始预测位姿的步骤； 若是，输出所述更新卷积神经网络预测模型作为卷积神经网络预测模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司，其通讯地址为：529000 广东省江门市蓬江区建设二路152号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。