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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利机械运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310729500.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械运动控制方法及装置是由冯寿廷;徐亚模;陈泽槟设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械运动控制方法，包括步骤：获取待规划的起点和终点，将起点和终点作为根节点分别构建第一路径树和第二路径树；针对第一采样集合和第二采样集合中每一随机采样点，分别确定第一路径树和第二路径树中距离该随机采样点最近的节点为生长节点；针对每一生长节点，在该生长节点指向对应随机采样点方向上的生长步长处生成新节点；针对每一新节点，确定该新节点对应的所述生长节点为其父节点；针对每一新节点，若在以该新节点与对应父节点的直线路径为中心的一定范围内存在障碍物，则去除该新节点；若第一路径树中出现与第二路径树中节点位置重合的节点，则根据第一路径树和第二路径树确定两根节点间的最短路径为运动控制路径。

本发明授权机械运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机械运动控制方法，其特征在于，包括步骤： 获取待规划的起点和终点，将所述起点作为根节点构建第一路径树，将所述终点作为根节点构建第二路径树； 在规划空间中生成若干随机采样点； 确定所述随机采样点中距离所述起点最远的若干随机采样点为第一采样集合，其余所述随机采样点为第二采样集合； 针对所述第一采样集合中每一所述随机采样点，确定所述第一路径树中距离该随机采样点最近的节点为生长节点； 针对所述第二采样集合中每一所述随机采样点，确定所述第二路径树中距离该随机采样点最近的节点为生长节点； 针对每一所述生长节点，在该生长节点指向对应随机采样点方向上的生长步长处生成新节点； 针对每一所述新节点，确定该新节点对应的所述生长节点为其父节点； 针对每一所述新节点，若在以该新节点与对应父节点的直线路径为中心的一定范围内存在障碍物，则去除该新节点； 若所述第一路径树中出现与所述第二路径树中节点位置重合的节点，则根据所述第一路径树和所述第二路径树确定两所述根节点间的最短路径为运动控制路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南师范大学，其通讯地址为：528225 广东省佛山市南海区狮山南海软件园华南师范大学电子与信息工程学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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