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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310635287.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法及系统是由彭星光;张朝;郭新宇;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法及系统在说明书摘要公布了：本发明一种面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法及系统，属于机器人技术领域；方法步骤为，安装各单机感知模块；启动扩散指令，由单机上的控制中心根据感知模块发送的信号，触发运动执行模块；运动执行模块根据简化自组织扩散模型P＝vo,ωo,vl,L进行运动，直到集群中所有机器人的感知距离内都不存在感知目标，即完成扩散；本发明解决了集群机器人在水中等复杂环境下，无法进行信息交流、无全局定位能力、感知能力极低、机器人计算能力极低情况下的自组织扩散问题，将量程范围内是否存在感知目标作为扩散执行条件，在简化通讯、控制设备的同时，缩短了响应时间，各机器人能够及时做出位置调整，保证了在目标区域内的均匀覆盖和扩散的及时性。

本发明授权面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向感知受限的集群机器人极简化自组织扩散方法，其特征在于具体步骤如下： 步骤1：安装各单机感知模块； 所述感知模块的感知方向为所安装单机的速度负方向，感知距离为； 步骤2：启动扩散指令，由单机上的控制中心根据感知模块发送的信号，触发运动执行模块； 步骤3：所述运动执行模块根据简化自组织扩散模型P=进行运动，直到集群中所有机器人的感知距离内都不存在感知目标，目标区域内机器人均匀覆盖，即完成扩散；其中，表示机器人做圆周运动时的线速度，表示机器人做圆周运动时的角速度，表示机器人做直线运动的前进速度； 在运动过程中，机器人根据设定的采样周期尺寸判断自身状态；当信号表示感知距离内存在感知目标时，运动执行模块控制机器人沿速度方向直线运动，远离感知目标；当信号表示感知距离内不存在感知目标时，运动执行模块控制机器人沿着逆时针的圆轨迹做匀速圆周运动，监测其他方向的感知目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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