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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利测距方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310616984.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权测距方法、装置、设备及存储介质是由周时莹;洪日;张建;王超;谢飞;王御;李扬;闫善鑫;李雅欣;韩亚凝设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本测距方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了测距方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过至少两个摄像头获取车辆前方行驶环境的原始图像；对至少两个原始图像进行语义分割，获得对应的至少两个分割图像；根据至少两个分割图像确定目标的至少两个像素位置；根据至少两个像素位置确定目标所在的至少两个空间平面；根据至少两个空间平面确定目标的实际位置；根据实际位置确定车辆与目标之间的距离。本公开实施例，可以提高测距的准确性，降低测距成本。

本发明授权测距方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种测距方法，其特征在于，包括： 通过至少两个摄像头获取车辆前方行驶环境的原始图像； 对至少两个原始图像进行语义分割，获得对应的至少两个分割图像； 根据所述至少两个分割图像确定目标的至少两个像素位置； 根据所述至少两个像素位置确定目标所在的至少两个空间平面； 根据所述至少两个空间平面确定所述目标的实际位置； 根据所述实际位置确定所述车辆与所述目标之间的距离； 根据所述至少两个空间平面确定所述目标的实际位置，包括： 确定所述至少两个空间平面之间的交线； 根据所述交线确定所述目标的实际位置； 根据所述交线确定所述目标的实际位置，包括： 对于每个相机坐标系，提取目标在相机坐标系第一坐标分量上的极大值点和极小值点； 确定经过所述极大值点和相机光心且与相机坐标系第二坐标分量平行的第一平面； 确定经过所述极小值点和相机光心且与相机坐标系第二坐标分量平行的第二平面； 将所述第一平面和所述第二平面分别变换为车辆坐标系下的第一平面和第二平面； 确定所述交线与所述车辆坐标系下的第一平面的第一交点； 确定所述交线与所述车辆坐标系下的第二平面的第二交点； 根据所述第一交点和所述第二交点确定目标的空间线段； 根据至少两个所述空间线段确定所述目标的实际位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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