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龙图腾网获悉中船重工海为郑州高科技有限公司;中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310321974.9，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统是由郑博天;王姣龙;李剑飞;赵建波;王少参设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统。本发明的交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法通过在交叉口设置的智能感知设备能够检测包括道路宽度以及红绿灯信息等道路信息，能够检测包括智能汽车所在车道、位置以及车速等在内的行车信息，还能检测天气信息以及车辆是否进入转弯区的信息，通过独立于智能汽车的道路现场感知设备对道路现场实际情况的获取，并将这些信息传送至云计算平台，云计算平台根据这些道路现场情况综合判断并发送指令给智能汽车，实现了对智能汽车的行驶状态更加准确的控制，进而更好的保证了智能汽车在道路交叉口的直线行驶以及转弯行驶的安全性。

本发明授权交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种交叉路无人驾驶车辆车路协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1：智能感知设备检测包括道路宽度和红绿灯信息、即将到达交叉口的智能汽车的行车信息及智能汽车是否进入转弯区的信息，并将检测到的信息发送给云计算平台，检测的行车信息包括智能汽车的车道、位置和车速信息； S2：当智能汽车与交叉口的距离到达预定值时，云计算平台会发送指令给智能汽车使智能汽车降低车速至预定车速； S3：当智能汽车所在车道处于直行道且绿灯时，智能汽车按照预定车速正常行驶； S4：当智能汽车进入转弯区域内时，云计算平台根据路面宽度、车速和弯道转角分析出转向轮转向角，并且将指令发送给智能汽车，智能汽车接收到云计算平台发送来的指令后会做出相应的转弯动作； S5：当智能汽车所在车道处于红灯时，云计算平台会发出制动指令给智能汽车等待通行，当智能汽车所在车道处于绿灯时，云计算平台会发出前进指令给智能汽车，然后重复S3-S4； 在转弯区域内，安装在智能汽车两侧后轮上方的摄像头会检测后轮与车道线线间的距离，智能汽车将检测到的距离实时数据信息发送给云计算平台；智能感知设备将检测车身与车道线间的偏转角，并且将检测到的偏转角实时数据信息发送给云计算平台，云计算平台根据收到的转弯区的偏转角和后轮与车道线线间的距离实时数据信息对智能汽车的转向角进行实时控制，防止智能汽车转弯时离开原来车道。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中船重工海为郑州高科技有限公司;中国船舶集团有限公司第七一三研究所，其通讯地址为：450015 河南省郑州市二七区航海中路60号海为科技园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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