杭州华匠医学机器人有限公司魏晖获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058728.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质是由魏晖;李昀;江业廷设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质，方法通过在预设监控周期内每隔预设时间段获取各个关节的电流值，对各个关节的电流值的电流值进行预分析，若分析获得在预设监控周期内的电流值波动出现异常，则进一步计算理论关节力矩以及理论电流值，并将理论电流值与当前电流值比较，以进行验证。若分析获得在预设监控周期内的电流值波动未出现异常，则无需再计算理论电流值。采用对预设监控周期内的电流值预分析的方式，减少碰撞检测时不必要的计算量和计算耗时，从而满足机械臂实时性的需求。
本发明授权机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，应用至机器人系统，所述机器人系统包括机械臂，所述机械臂具有多个可转动的关节；所述机器人碰撞检测方法包括： 在预设监控周期内每隔预设时间段获取各个关节的电流值； 选取一个关节并获取该关节的当前电流值； 计算预设监控周期内所述关节的电流变化均值； 返回所述选取一个关节并获取该关节的当前电流值，直至所有关节均被选取过； 判断是否存在至少一个关节的电流变化均值大于预设电流变化阈值； 若存在至少一个关节的电流变化均值大于预设电流变化阈值，则进一步依据各关节的当前角位移、当前角速度、当前角加速度以及当前电流值判断是否存在至少一个关节出现异常； 若存在至少一个关节出现异常，则将出现异常的关节定义为异常关节，并获取对应所述异常关节的故障信息； 输出对应所述异常关节的故障信息至显示设备。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州华匠医学机器人有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区智汇众创中心2号楼803[1]；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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