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龙图腾网获悉上海涵润汽车电子有限公司申请的专利车道线点云地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508206.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权车道线点云地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序是由黄文锦设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线点云地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线点云地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序，获取定位信息、原始点云和图像车道线检测结果，对获取的信息进行时间同步，并在确定原始点云对应的图像车道线检测结果中包含实际车道线的车道线信息的情况下，根据车道线信息进行车道线预测，得到预测车道线，对实际车道线和预测车道线进行离散，生成离散点对应的二维预瞄框，基于二维预瞄框对原始点云进行粗提取，得到第三点云，基于点云反射强度尖峰特征对第三点云进行精提取，得到车道线点云，根据原始点云的车道线点云和定位信息生成车道线点云地图。根据本实施，通过车道线预测扩大了车道线检测范围，通过粗提取和精提取的结合提高了检测到的车道线点云的准确性。

本发明授权车道线点云地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种车道线点云地图构建方法，其特征在于，包括： 获取定位信息、激光雷达采集的至少一帧原始点云和图像车道线检测结果， 将所述定位信息、至少一帧所述原始点云和所述图像车道线检测结果进行时间同步， 针对每一帧所述原始点云，在时间同步完成，且对应的所述图像车道线检测结果中包含至少一条实际车道线的车道线信息的情况下，根据所述实际车道线的车道线信息进行车道线预测，得到预测车道线， 针对所述实际车道线和所述预测车道线中的每条车道线，对所述车道线进行离散化处理，得到所述车道线对应的离散点， 针对每个所述离散点，为所述离散点赋予二维预瞄框， 提取所述原始点云中位于所述二维预瞄框内的点云，得到第三点云， 根据点云反射强度尖峰特征对所述第三点云进行点云提取，得到所述原始点云中的车道线点云， 根据所述定位信息和至少一帧所述原始点云中的车道线点云生成对应的车道线点云地图； 所述根据所述实际车道线的车道线信息进行车道线预测，得到预测车道线，包括： 根据所述车道线信息中包含的所述实际车道线在车辆后轴中心坐标系下对应的Y轴坐标值预测车道宽度，得到车道宽度预测值， 根据所述车道宽度预测值以及所述车道线信息中包含的所述实际车道线中距离车辆后轴中心最近的第一最近车道线点的位置坐标和所述实际车道线中距离车辆后轴中心最远的第一最远车道线点的位置坐标，确定预测车道线中距离车辆后轴中心最近的第二最近车道线点的位置坐标和所述预测车道线中距离车辆后轴中心最远的第二最远车道线点的位置坐标， 将所述车道线信息中包含的所述实际车道线的倾角确定为所述预测车道线的倾角， 将所述车道线信息中包含的所述实际车道线的线宽确定为所述预测车道线的线宽， 根据所述预测车道线的倾角确定所述预测车道线的拟合方程， 根据所述第二最近车道线点的位置坐标、所述第二最远车道线点的位置坐标、所述预测车道线的倾角、所述预测车道线的线宽和所述预测车道线的拟合方程绘制线，得到所述预测车道线。

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