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龙图腾网获悉成都迪捷数原科技有限公司申请的专利一种寻路方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310092189.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种寻路方法和装置是由魏旭洋设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种寻路方法和装置在说明书摘要公布了：一种寻路方法包括：分割障碍物以形成寻路框，该寻路框用以确定路径点集合。确定路径点集合包括：若路径点集合为空集合，则将起点和终点加入路径点集合。若路径点集合不为空集合，则遍历路径点集合，生成与寻路框相交的直线，且将交点加入路径点集合。遍历路径点集合，若起、终点之间路径的连线，起、交、终点路径之间的连线，或者起、交点路径、多交点路径和交、终点路径之间的连线能生成连通路径，则输出连通路径。本发明能够有效降低寻路过程中的内存开销，以及快速得到最优寻路路径。

本发明授权一种寻路方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种寻路方法，其特征在于，所述方法包括： 分割障碍物以形成寻路框，其中，该寻路框用以确定路径点集合；其中，确定路径点集合包括：若路径点集合为空集合，则将起点和终点加入路径点集合；若路径点集合不为空集合，则遍历路径点集合，生成与寻路框相交的直线，且将交点加入路径点集合； 遍历路径点集合，若起、终点之间路径的连线，起、交、终点路径之间的连线，或者起、交点路径、多交点路径和交、终点路径之间的连线能生成连通路径，则输出连通路径； 遍历路径点集合，若起、终点之间路径的连线，起、交、终点路径之间的连线，或者起、交点路径、多交点路径和交、终点路径之间的连线均不构成连通路径，则重复形成寻路框且确定新的路径点集合直到能够生成连通路径并输出连通路径；并且， 对于在插入点集合里所有的插入点，再进一步地使用AStar寻路方法进行寻路，得到一条经过以上若干个点的一条优化路径； 形成寻路框包括：遍历路径点集合，找到与每个路径点的某方向上最相邻的矩形障碍物，该点的多个最相邻的矩形障碍物之间的连线框为寻路框，或该路径点与一个或多个最相邻的矩形障碍物之间构成的连线框为寻路框； 生成与寻路框相交的直线包括：为路径点集合中的每个路径点创建穿过该点的直线；若任一直线与相应寻路框相交，则取相交点加入路径点集合；其中，与相应寻路框相交包括： 直线与连接该框体的矩形障碍物中任一点相交，或直线与连接该框体的矩形障碍物之间的连线相交，其中，所述直线包括水平线和竖直线。

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