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龙图腾网获悉一汽丰田汽车有限公司申请的专利一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188190.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质是由彭文斌设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及喷涂技术领域，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；构建各喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。本发明实施例的技术方案，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求。

本发明授权一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种喷涂作业方法，其特征在于，包括： 获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹； 构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹； 根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间； 若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹； 所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，具体包括： 根据各所述喷涂子区域的喷涂工艺参数，获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值；其中，所述工艺参数变更值是指喷涂序列中两个连续喷涂子序列之间喷涂工艺参数的变化数值； 判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值，是否均小于等于匹配的预设变更阈值，以及判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数，是否均小于等于匹配的预设参数阈值；其中，所述运动参数包括关节旋转角度和或喷枪移动距离； 若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，或者确定至少一个喷涂机器人的工艺参数变更值大于匹配的预设变更阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹； 根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，且各所述喷涂机器人的工艺参数变更值均小于等于匹配的预设变更阈值，根据当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数、工艺参数变更值和喷涂等待时间，获取当前喷涂序列的优先级评分；若确定当前喷涂序列下的优先级评分小于等于预设评分阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

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