买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种定位方法、装置、存储介质及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116137069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111359988.7，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种定位方法、装置、存储介质及无人机是由沈赟珺;刘佳诚设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、装置、存储介质及无人机在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种定位方法、装置、存储介质及无人机，本说明书实施例根据无人机采集的图像中确定出关键帧，然后，对关键帧进行图像分割，得到多个子图像。针对每个子图像，根据无人机采集的当前图像与关键帧之间的匹配关系，以及通过位于无人机上的单点TOF传感器所确定出的该子图像对应的初始深度信息，确定该子图像的实际深度信息。根据每个子图像的实际深度信息，确定无人机当前的定位信息。在此方法中，采用单点TOF传感器获取的关键帧中每个子图像对应不同的实际深度信息，可以描述无人机图像采集区域的地面起伏信息，因此，在低成本的情况下，可以提高确定地面区域与无人机之间的距离的精度，并提高无人机的定位精度。

本发明授权一种定位方法、装置、存储介质及无人机在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 根据无人机采集的图像序列，确定关键帧； 对所述关键帧进行图像分割，得到多个子图像； 针对每个子图像，根据所述无人机采集的当前图像与所述关键帧之间的匹配关系，以及通过位于所述无人机上的单点TOF传感器所确定出的该子图像对应的初始深度信息，确定该子图像对应的实际深度信息； 根据所述关键帧中每个子图像对应的实际深度信息，确定所述无人机当前的定位信息； 其中，根据所述关键帧中每个子图像对应的实际深度信息，确定所述无人机当前的定位信息，具体包括： 确定当前时刻所述无人机垂直投影到所述关键帧上的投影像素点，以及确定所述关键帧中与所述投影像素点所关联的子图像，作为定位子图像； 根据所述关键帧中每个子图像对应的实际深度信息，确定所述定位子图像的中心像素点对应的实际深度信息； 根据所述定位子图像的中心像素点对应的实际深度信息，确定所述投影像素点对应的实际深度信息； 根据所述投影像素点对应的实际深度信息，确定所述无人机当前的定位信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京三快在线科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。