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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利视野控制方法及内窥镜系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116098565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719760.9，技术领域涉及：A61B1/045；该发明授权视野控制方法及内窥镜系统是由魏晖;李昀;江业廷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本视野控制方法及内窥镜系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种视野控制方法及内窥镜系统，其中视野控制方法通过待处理区域在视野图像中的，快速准确的选择相应的视野切换模式，并根据图像中心点的坐标和器械中心点的坐标计算偏移向量，进而控制所述内窥镜的镜头移动。从而实现了在不同的器械运动场景下的视野暴露需求，提高手术效率。

本发明授权视野控制方法及内窥镜系统在权利要求书中公布了：1.一种视野控制方法，其特征在于，应用于内窥镜系统，所述内窥镜系统包括具有可弯关节的内窥镜和用于安装所述内窥镜的持镜机械臂；所述视野控制方法包括： 导入CT影像数据，并将CT影像数据与所述内窥镜所拍摄的视野图像融合； 获取所述视野图像的图像中心点的坐标； 判断待处理区域在视野图像中的面积占比是否超过预设面积占比阈值； 若待处理区域在视野图像中的面积占比未超过预设面积占比阈值，则将视野控制模式设置为自适应控制模式，获取器械中心点的坐标； 计算图像中心点的坐标和器械中心点的坐标的偏移向量； 至少根据所述偏移向量生成用于控制视野图像移动的控制信号； 根据所述控制信号和视野控制模式，控制所述内窥镜的镜头移动； 所述导入CT影像数据，并将CT影像数据与所述内窥镜所拍摄的视野图像融合，包括： 导入CT影像数据； 将内窥镜实时图像与CT影像数据进行融合显示，根据融合结果识别待处理区域的面积； 根据待处理区域的面积确定内窥镜的初始下镜角度和初始下镜位置，以使内窥镜所拍摄的视野图像与待处理区域的重叠面积最大化； 其中，将内窥镜实时图像与CT影像数据进行融合显示，根据融合结果识别待处理区域的面积包括； 对内窥镜所拍摄的序列图像进行校正； 由于内窥镜所拍摄的视野图像通常会存在径向畸变、偏心畸变和薄棱镜畸变，需要对序列图像进行畸变校正，从而恢复成符合观察习惯的正常图像； 提取校正后的序列图像中的特征点，并匹配序列图像中相邻帧图像的特征点； 根据相邻帧图像已匹配的特征，获得相邻帧序列图像之间的运动矩阵； 提取CT影像数据的表面点云，并将表面点云与内窥镜的序列图像重建后的特征点进行匹配，获得内窥镜的序列图像与CT影像数据之间的旋转矩阵和平移向量； 在计算得到内窥镜的序列图像与CT影像数据之间的旋转矩阵以及平移向量以后，可以准确地得到内窥镜在CT影像数据中的位姿，然后可以根据其位姿将内窥镜实时图像与CT影像数据进行融合显示。

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