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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310181812.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置是由谢威;杨子樱;张卫东;王言虎;余甘;金洁设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置，其中方法包括以下步骤：基于牛顿运动学定律和载荷与无人机的位置关系建立四旋翼无人机吊载系统的动力学模型；基于所述动力学模型，使用反步法构建控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，在控制过程中分离外部扰动中已知估计值和未知的估计误差部分，在反步法的最后一步中建立一个包含扰动估计误差的李雅普诺夫函数，从而得到期望的推力和无人机的角速度，控制载荷运动。与现有技术相比，本发明具有等优点。

本发明授权一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于牛顿运动学定律和载荷与无人机的位置关系建立四旋翼无人机吊载系统的动力学模型； S2：基于所述动力学模型，使用反步法构建控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，在控制过程中分离外部扰动中已知估计值和未知的估计误差部分，在反步法的最后一步中建立一个包含扰动估计误差的李雅普诺夫函数，从而得到期望的推力和无人机的角速度，控制载荷运动； 为驱动推力到达期望的方向，进行最终的反步过程； 若用列向量表示旋转矩阵，，则真实推力方向为，期望的推力方向为，，为虚拟推力，定义推力方向的误差为： 则新的李雅普诺夫函数定义为： 对李雅普诺夫函数求导，得到 其中为正定函数； 在式38中，中包含扰动的未知量； 为表示与扰动的线性关系，将拆分为以下形式： 其中表示代入扰动的估计量后求出的的估计值； 将扰动量的估计误差引入李雅普诺夫函数，得到： 其中为一个正定对角矩阵；对此函数求导，得到： 将和的表达式代入式41，得到的最终形式为： 其中扰动项的系数矩阵为： 为消去上式的第二项，可得到无人机的角速度设定值为： 。

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