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龙图腾网获悉四川九洲空管科技有限责任公司申请的专利一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310039424.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法是由付红;段其林;陈锡莲;王建军设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法。本发明通过定向天线对目标的实际测量角度及α‑β滤波平滑角度，结合目标的飞行速度、目标相对距离、相对速度矢量、本机机动情况等参数，最终综合评估出稳定的目标方位。本发明是一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法，该方法在不对现有TCAS设备硬件进行更改的情况下，可有效降低干扰信号对目标测量角度的影响，保证对目标跟踪的准确性和稳定性，提高用户的使用满意度，降低了设备装机后的后期维护成本。

本发明授权一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多维运动特征的目标方位跟踪滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过天线方向图OBA查询表计算出目标应答信号的测向方位角Bmeast，通过应答信号时间间隔计算出目标测量距离Rmeast，按照笛卡尔α-β滤波算法推导出t时刻X轴向的预测位置Xpret、Y轴向的预测位置Ypret、X轴向的测量位置Xmeast、Y轴向的测量位置Ymeast、X轴向的跟踪速度XDestt、Y轴向的跟踪速度YDestt、预测方位角Bpret及平滑的方位角Bα-βt； S2、根据跟踪目标航迹距离、高度、距离变化率及垂直速率，计算t时刻目标的预测距离Rpret、预测高度Zpret及跟踪距离Restt； S3、通过本机跟踪高度Zownt减去目标预测高度Zpret获取目标的相对高度差diffZ； S4、如果目标的预测距离Rpret小于diffZ，或目标相对本机俯仰角超过70°时，则令t时刻目标跟踪角度Bestt＝Bα-βt，否则进入步骤S5； S5、如果本次为外推航迹计算，则进入步骤S11，若本次为更新航迹计算，则进入步骤S6； S6、如果目标预测方位角Bpret、平滑的方位角Bα-βt相对于t-tp时刻的目标跟踪角度Bestt-tp均为同向转弯，计算目标方位转弯系数count，并进入步骤S7，否则进入步骤S8； S7、如果count0，则令count＝0，否则令count＝mincount++,3，进入步骤S9； S8、如果count0，则令count＝-1，否则令count＝maxcount--,-3，进入步骤S9； S9、计算目标相对速度矢量相对于本机正前方的偏移夹角δ； S10、根据偏移夹角δ获取目标的最大相对接近速度Vmax_rate； S11、计算目标在tp时间段内最大允许飞行角度Bmax_ratet； S12、如果本机导航数据正常，计算本机在tp时间段内转弯角度diffHeadownt及转弯方向，并进入步骤S13，否则进入步骤S14； S13、如果目标转弯方向同本机转弯方向，则目标跟踪角度最大允许变化方位Bmax_estt＝Bmax_ratet-ε×diffHeadownt，ε为本机转弯因子，进入步骤S15，否则目标与本机为反向转弯，目标跟踪角度最大允许变化方位Bmax_estt＝Bmax_ratet+ε×diffHeadownt，进入步骤S15； S14、目标跟踪角度最大允许变化方位Bmax_estt＝Bmax_ratet+θ×tp，θ为本机默认转弯速度，进入步骤S15； S15、计算tp时间段内Bα-βt相对于Bestt-tp转弯的角度diffB，进入步骤S16； S16、如果转弯的角度diffB超过目标跟踪角度最大允许变化方位Bmax_estt，则目标跟踪角度Bestt＝Bestt-tp+Bmax_estt，否则目标跟踪角度使用α-β滤波角度，即Bestt＝Bα-βt。

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