山东大学周乐来获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857354B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592400.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法是由周乐来;耿兵厚;孙靖宇;李贻斌;荣学文;宋锐设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法在说明书摘要公布了：一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法，1在四足机器人支撑相期间，将躯干虚拟力、虚拟扭矩和足端给定力之间的力分配问题转化成分层二次规划问题，对最优解进行处理，并在支撑相分段切换的瞬间实现不同任务之间优先级对调，在支撑相前半段和后半段分别着重实现机器人姿态稳定和质心轨迹跟踪；2在四足机器人摇摆相期间，建立摆动相虚拟弹簧刚度与摆动相各点加速度之间的数值关系，实现四足机器人摆动相的虚拟刚度加速度适应控制，结合摆动相的关节角度比例微分控制，减小摆动相轨迹跟踪误差。本发明优化了四足机器人的足底力分配和轨迹跟踪性能，提升了整个控制过程的平滑度，使四足机器人行进过程能够保持良好的动态稳定性。
本发明授权一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人优化足底力分配和轨迹跟踪的方法，其特征是： 1在四足机器人支撑相期间，将机器人支撑相分为支撑相前半段和支撑相后半段，应用分层二次规划，结合虚拟模型控制算法，将支撑相的姿态稳定和质心轨迹跟踪两个主要任务都转换为二次规划问题并求解，通过零空间投影得到最终优化足底力，并在支撑相分段切换瞬间，实现不同任务之间优先级对调，在支撑相前半段着重调节躯干虚拟扭矩，实现机器人着地后的机体稳定性能，在支撑相后半段着重调节躯干虚拟力，实现机器人离地前的质心轨迹跟踪； 2在四足机器人摇摆相期间，对预先得到的摆动相预期轨迹进行二次求导，得到摆动相各点加速度关于时间t的表达式，建立摆动相虚拟弹簧刚度与摆动相各点加速度之间的数值关系，实现四足机器人摆动相的虚拟刚度加速度适应控制，结合摆动相的关节角度比例微分控制，减小摆动相轨迹跟踪误差。
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