株式会社东芝森明慧获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社东芝申请的专利检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494836B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210676801.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质是由森明慧;宫本拓弥;山本大介设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种识别搬运对象物的位置及姿态的检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质。所述取得部取得点群信息，该点群信息是扫描光后检测对象物的多个位置所对应的点群信息。所述推定部在评价指标中使用与和所述检测对象物有关的外形模型之间的匹配性，基于所述点群信息来推定检测对象物的位置及姿态。所述输出部基于所述推定结果来输出与移动目标位置有关的信息。所述推定部将对所述检测对象物的外形进行表示的外形模型与所述点群信息的点群进行拟合，并使用在所述外形模型的外侧存在的点群信息来推定所述检测对象物的位置及姿态。
本发明授权检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种检测系统，具备： 取得部，扫描光来取得点群信息，该点群信息是与检测对象物的多个位置所对应的点群信息； 推定部，使用与所述检测对象物的外形模型之间的匹配性，基于所述点群信息来推定检测对象物的位置及姿态；以及 输出部，基于所述推定的结果来输出与移动目标位置有关的信息， 所述推定部构成为， 将对所述检测对象物的外形进行表示的外形模型与基于所述点群信息的点群进行拟合； 基于从每个点绘制的半直线与构成所述外形模型的外形线的线段群交叉的次数，来确定点是在所述外形模型的内侧还是外侧； 通过仅使用被确定为在所述外形模型的外侧的点群信息并以减少在外侧的点的数量或从外侧的点到所述外形模型的外形线的距离的合计的方式对所述拟合进行评价，来推定所述检测对象物的位置及姿态。
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