广州小鹏自动驾驶科技有限公司肖智冲获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115489544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070110.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质是由肖智冲;邱杰;康代轲;吴浩涛;范奇设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质。该方法包括：确定目标转弯路口的转弯路径参考线的第一端点和第二端点；获得所述第一端点的曲率值；获得预设回旋线公式的回旋线参数值；根据所述第一端点的曲率值、以及所述回旋线参数值，获得所述第一端点和第二端点之间对应于所述预设回旋线公式的回旋线上的多个轨迹参考点的位置数据。本申请提供的方案，能够在路口生成符合车辆运动行为的转弯路径参考线，使得自动驾驶车辆能够合理地规划轨迹，提高自动驾驶车辆通过路口的安全性。
本发明授权路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路口转弯路径参考线生成方法，应用于计算设备，其特征在于，包括： 确定目标转弯路口的转弯路径参考线的第一端点和第二端点； 获得所述第一端点的曲率值； 获得预设回旋线公式的回旋线参数值；所述预设回旋线公式为菲涅耳积分公式； 根据所述第一端点的曲率值、以及所述回旋线参数值，获得所述第一端点和所述第二端点之间对应于所述预设回旋线公式的回旋线上的多个轨迹参考点的位置数据，其中包括： 根据所述第一端点的曲率值，获得所述预设回旋线公式对应于所述第一端点的积分区间； 在所述积分区间之间取多个值，获得对应于所述预设回旋线公式的回旋线上的多个轨迹参考点的多个积分区间； 对所述多个积分区间中的每个积分区间，基于所述回旋线参数值，通过与所述菲涅耳积分公式对应的预设求解算法，获得相应轨迹参考点的位置数据。
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