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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210997888.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置是由张跃强;蒋卓灿;胡彪;王骞鹏设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例中公开了一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法利用曲面标定板计算空间曲面方程，并根据该空间曲面方程计算同名散斑点的三维坐标；然后根据所述同名散斑点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置；最后根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系，利用该位姿关系计算同名散斑直线与投射器虚拟像面交点，进而生成激光散斑投射器的虚拟散斑图像，从而实现单目激光散斑投影系统的外参数标定。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法有利于显著提高外参数标定的测量效率，且可显著提高测量精度。

本发明授权单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法，其特征在于，包括：在单目激光散斑投影系统下采集相机标定图像，所述单目激光散斑投影系统包括相机和激光散斑投射器； 根据所述相机标定图像标定相机参数； 在所述单目激光散斑投影系统下采集散斑图像； 根据所述相机参数提取所述散斑图像的标志特征，并计算所述单目激光散斑投影系统使用的标定板的空间曲面方程，所述标定板设有至少三个标志特征； 根据所述散斑图像获取同名散斑点； 根据所述标定板的空间曲面方程计算所述同名散斑点的三维坐标； 根据所述同名散斑点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置； 根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系； 根据所述位姿关系计算同名散斑直线与投射器虚拟像面的交点，生成所述激光散斑投射器虚拟图像； 其中， 所述计算所述同名散斑点的三维坐标，包括： 根据散斑像点坐标和所述相机参数，计算出所述散斑像点在相机坐标系中的等效三维坐标为： 其中，表示所述相机的主点坐标，表示像元x方向尺寸，表示像元y方向尺寸，f表示相机焦距； 通过所述散斑像点与所述相机坐标系原点的空间直线方程表示为： 根据所述空间直线方程与所述标定板的空间曲面方程，计算得到包括所述同名散斑点的三维坐标的对应三维坐标集； 其中，所述计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系，包括：激光散斑投射器光轴在相机坐标系中的归一化方向向量为，其中，在所述激光散斑投射器坐标系中表示为，其中，两者的关系能够表示为： 计算出和： 选取一个预设的值，计算得到旋转矩阵R，其中，为所述旋转矩阵R的欧拉角； 激光散斑投射器的光心在所述相机坐标系中的坐标为，激光散斑投射器的光心在所述激光散斑投射器坐标系中的坐标为，两者的关系能够表示为： 计算得到平移向量T，其中，。

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