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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司;阿波罗智行科技(广州)有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115339474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211116006.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由章桢;于宁;赵世杰设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：基于车辆所处的环境信息确定目标车道；为目标车道生成虚拟障碍物；预测虚拟障碍物的行驶速度；结合虚拟障碍物的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度。根据本公开的方案，能合理控制车辆的行驶速度，提高车辆驾驶的安全性。

本发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，包括： 基于车辆所处的环境信息确定目标车道； 为所述目标车道生成虚拟障碍物； 预测所述虚拟障碍物的行驶速度； 结合所述虚拟障碍物的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度； 所述基于车辆所处的环境信息确定目标车道，包括： 基于所述车辆所处的环境信息确定候选车道； 响应于检测到所述候选车道及所述候选车道的上游连接车道上均不存在第一障碍物，将所述候选车道确定为所述目标车道； 所述基于所述车辆所处的环境信息确定候选车道，包括： 检查车辆前方预设距离内是否存在路口； 如果存在路口，检查所述路口是否有垂直并且朝向车辆车道且在车辆主车前方的其他车道，将所述其他车道作为所述候选车道； 所述为所述目标车道生成虚拟障碍物，包括： 确定所述目标车道的目标盲区，所述目标盲区是因第二障碍物遮挡导致的盲区，所述第二障碍物不是位于所述目标车道上的障碍物； 基于所述目标盲区为所述目标车道生成所述虚拟障碍物； 所述基于所述目标盲区为所述目标车道生成所述虚拟障碍物，包括： 根据所述第二障碍物的高度，确定所述虚拟障碍物的障碍物类型； 将所述目标盲区中的第一投影点在所述目标盲区所在车道的车道中心线的垂点，确定为所述虚拟障碍物的位置； 将所述目标车道的方向确定为所述虚拟障碍物的速度方向； 根据所述车辆的速度、位置、历史轨迹，确定所述虚拟障碍物的推荐行驶速度； 所述根据所述车辆的速度、位置、历史轨迹，确定所述虚拟障碍物的推荐行驶速度，包括： 确定虚拟碰撞点以及所述车辆到所述虚拟碰撞点的距离，所述虚拟碰撞点为所述车辆与所述虚拟障碍物在空间上的碰撞点； 根据所述车辆到所述虚拟碰撞点的距离和所述车辆的速度，预测所述车辆行驶到所述虚拟碰撞点的时间； 根据所述车辆到所述虚拟碰撞点的距离和所述车辆行驶到所述虚拟碰撞点的时间，确定碰撞速度； 根据所述障碍物类型对应的正常速度、所述目标车道的推荐速度以及发生事故的概率，确定所述目标车道的合理速度；所述合理速度基于sigmoid函数确定，其中所述sigmoid函数取值范围为[0,1]，且变化趋势符合人类司机对待事故发生路口的行为特点； 根据所述碰撞速度与所述目标车道的合理速度，确定所述虚拟障碍物的推荐行驶速度。

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