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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210812033.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法是由骆祥峰;张瀚;谢少荣;陈雪设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法。该方法包括：1初始化“多目标协作导航”任务场景，其中每个智能体包括一个动作生成器和一个动作评价器；2构建智能体信息交互通道，该通道根据各智能体t时刻的局部观测，提取局部目标特征与协作特征，分别编码为t时刻的两类交互信息，发送给各交互对象；3对于每个智能体，将自身局部观测与接收到的各个交互信息，根据分层重要性权重进行融合，得到全局观测输入到动作生成器中，输出智能体的动作；4循环步骤2‑3，收集交互轨迹样本；5使用损失函数La和Lc训练每个智能体的动作生成器和动作评价器，以达到最大化团队奖励，完成协作任务的目标。

本发明授权一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法在权利要求书中公布了：1.一种融合局部目标特征与协作特征的多智能体信息交互方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、初始化“多目标协作导航”任务场景，任务目标为多个智能体在不碰撞不冲突的同时协作到达所有目标点，其中每个智能体包括一个动作生成器和一个动作评价器； 步骤2、构建智能体信息交互通道，该通道根据各智能体t时刻的局部观测，提取局部目标特征与协作特征，分别编码为t时刻的两类交互信息，发送给各交互对象； 步骤3、对于每个智能体，将自身局部观测与接收到的各个交互信息，根据分层重要性权重进行融合，得到全局观测，输入到动作生成器中，输出智能体的动作； 步骤4、循环步骤2-3，收集交互轨迹样本； 步骤5、使用损失函数La和Lc训练每个智能体的动作生成器和动作评价器，以达到最大化团队奖励，完成协作任务的目标； 所述步骤2的过程如下： 2-1获取智能体局部观测信息：从步骤1的初始化场景状态中，提取智能体i的局部观测，包含智能体自身位置与速度信息、智能体i感知范围内观测到的l个目标实体的位置信息、感知范围内j个协作队友的位置与速度信息； 2-2局部目标特征提取与交互信息生成：将智能体i感知范围内观测到的l个目标实体的位置信息编码为目标特征向量，并将l个目标特征与智能体i自身特征作为节点组成目标关系图，提取图特征作为目标交互信息，其中包含了目标与智能体之间的拓扑结构特征，能够体现智能体的目标选择偏好； 2-3局部协作特征提取与交互信息生成：将智能体i感知范围内j个协作队友的位置与速度信息编码为队友特征向量，并将j个队友特征与智能体i自身特征作为节点组成协作关系图，提取图特征作为协作交互信息，其中包含了智能体之间的拓扑结构特征，能够体现智能体之间的局部协作状态； 2-4交互信息传递：将两类交互信息传递给交互对象，每个智能体获得。

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