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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210548395.3，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法是由聂枝根;周贻;贾元;王万琼设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法，针对动态交通环境，首先生成变道侯选轨迹簇；其次，针对不同路面条件等因素，进行智能客车稳定性分析，确定变道轨迹最小变道纵向距离，剔除不稳定性的变道轨迹；然后，考虑周围车辆状态变化，进行避障检测，获得智能客车不与周围车辆碰撞的最小变道纵向距离，剔除不安全的变道轨迹；最后，根据实时智能客车变道轨迹纵向长度的安全变道轨迹簇，考虑车辆变道效率等的目标函数，进行最优变道轨迹优化，获得安全最优变道轨迹；并且，考虑到周围车辆状态突然变化，进行变道轨迹重规划以及速度规划。本发明建立了更真实的驾驶场景，智能客车动态变道轨迹规划更符合实际交通环境。

本发明授权一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多车复杂交通环境下的智能客车动态变道轨迹规划方法，其特征在于： 首先，针对动态交通环境，生成智能客车候选的无约束变道轨迹簇；其次，针对不同路面条件，进行车辆横摆和侧倾的稳定性分析，确定智能客车稳定的最小变道纵向距离，从无约束变道轨迹簇剔除不稳定性的变道轨迹；然后，考虑周围车辆状态变化，进行避障检测，获得智能客车不与周围车辆碰撞的变道轨迹最大纵向长度值，剔除发生碰撞的不安全变道轨迹；最后，设置多目标的变道轨迹性能函数，在上述车辆稳定且不碰撞的轨迹中，获得最优的智能客车变道轨迹；同时，考虑周围车辆状态的突然变化，进行智能客车变道轨迹重规划和速度规划； 具体包括如下步骤： Step1根据智能客车所处位置和周围交通车辆的运动状态，在目标车道上选定一系列的变道终点候选位置，利用三次多项式曲线将车辆初始位置和终点候选位置连接起来生成无约束变道轨迹簇； Step2根据智能客车速度和路面附着系数，基于轮胎的饱和特性，通过仿真模型，获得智能客车不发生横摆和侧倾问题的最小变道纵向距离，得到稳定的变道轨迹； Step3基于最小变道纵向距离，逐渐从短到长进行碰撞检测，获得不发生碰撞的轨迹最大变道纵向距离，得到安全的变道轨迹； Step4对步骤Step3得到安全变道轨迹的考虑变道效率和乘客舒适度对变道轨迹的影响，构建目标函数，选择最优的智能客车变道轨迹； Step5智能客车变道过程中，对其变道轨迹和速度进行实时调整，在紧急情况下，放弃变道，返回原车道，再重新规划直至智能客车到达目标位置； 当智能车辆进行变道操作时，变道纵向距离区间小于最小变道纵向距离离，此时进行速度规划，保证变道轨迹的稳定性；当进行速度规划时，智能车辆加速度急剧下降，若按照此规划速度行驶则会影响乘客的舒适性，此时应放弃变道，进行返回原车道的轨迹规划。

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