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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种空间定位指向机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224151736U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521248376.4，技术领域涉及：G01D5/14；该实用新型一种空间定位指向机构是由曲昀;谢友金;刘辉;阮萍;马彩文;李艳;李昕;王锋;王一凡;张瑞;陈萍;郑志奇;张国力;高婧;王欢;张欣;韩俊锋设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间定位指向机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种空间定位指向机构，该机构包括结构支撑件、步进电机、谐波减速器、霍尔角位移传感装置和控制器；其中，结构支撑件包括轴承座、输出轴；步进电机用于根据脉冲信号驱动步进电机的转子转动；谐波减速器的柔轮与输出轴连接，刚轮与轴承座连接；波发生器与步进电机的转子连接；霍尔效应传感器安装于输出轴的固定端，磁钢安装于输出轴的转动端；控制器用于接收霍尔角位移传感装置的输出电压，根据角位移和角速度计算空间定位指向机构的位置。本机构采用霍尔效应传感器使结构更加紧凑，重量和尺寸显著减小，降低装配难度；采用谐波减速器提高角位移分辨率，输出力矩更大，适用范围更广泛。

本实用新型一种空间定位指向机构在权利要求书中公布了：1.一种空间定位指向机构，其特征在于，所述机构包括结构支撑件、步进电机、谐波减速器、霍尔角位移传感装置和控制器；其中， 所述结构支撑件用于提供安装基准，包括轴承座、输出轴； 所述步进电机用于接收所述控制器发送的脉冲信号，并根据所述脉冲信号驱动所述步进电机的转子转动； 所述谐波减速器的柔轮与所述输出轴连接，所述谐波减速器的刚轮与所述轴承座连接；所述谐波减速器的波发生器与所述步进电机的转子传动连接； 所述霍尔角位移传感装置包括霍尔效应传感器、磁钢，所述霍尔效应传感器安装于所述输出轴的固定端，所述磁钢安装于所述输出轴的转动端；所述霍尔角位移传感装置用于将所述转动端的磁场变化转换为输出电压的变化，并将所述输出电压发送给所述控制器； 所述控制器用于接收所述输出电压，根据所述输出电压的变化计算所述输出轴的当前角位置，根据所述步进电机的脉冲数和所述谐波减速器的减速比计算所述输出轴的相对角位移和角速度，并根据所述相对角位移和所述角速度计算所述空间定位指向机构的位置。

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