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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610202782.X，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法是由赵紫博;肖峰;靳立强;李彦杰;杨俊尧;高云昭;陈志成设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法，方法包括：建立线性二自由度标称车辆动力学模型；构建基于高斯过程的残差模型，输出后验均值与方差；将两者集成为混合模型，并将后验方差映射为认知不确定性系数；计算理想质心侧偏角与横摆角速度；结合认知不确定性系数，在相平面中动态修正稳定区域并调整对理想值的追踪权重；设计融入认知不确定性系数的自适应趋近律，基于混合模型推导出计算附加横摆力矩的总滑模控制律；以最小化轮胎负荷率为目标，分配各轮最优驱动扭矩。本发明通过量化并利用模型认知不确定性，实现了控制增益与稳定性指标的双重自适应调节，有效兼顾了强鲁棒性与控制平顺性。

本发明授权基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于混合模型认知不确定性的线控底盘稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立标称车辆动力学模型，所述标称车辆动力学模型为基于线性二自由度单轨假设的车辆动力学模型，并采用线性轮胎模型计算轮胎侧向力； S2：构建基于高斯过程的残差模型，用于学习标称车辆动力学模型与实际车辆动力学之间的残差，并输出标称车辆动力学模型的状态变量与真实车辆的状态变量之间的残差的后验预测均值和后验预测方差； S3：将标称车辆动力学模型与残差模型集成为混合车辆动力学模型，并将残差模型输出的后验预测方差映射为所述混合车辆动力学模型对应的认知不确定性系数； S4：基于驾驶员输入及车辆行驶状态，通过标称车辆动力学模型，计算车辆的理想质心侧偏角与理想横摆角速度； S5：基于质心侧偏角与质心侧偏角速度相平面，依据稳定性指标划分稳定区域，所述稳定性指标通过认知不确定性系数进行修正，动态调整对理想质心侧偏角与理想横摆角速度的追踪权重； S6：根据动态调整的追踪权重，定义总的误差跟踪函数并设计积分滑模面；对积分滑模面求导，并选取融入认知不确定性系数的自适应趋近律；基于混合车辆动力学模型、积分滑模面的导数及自适应趋近律，得到总控制律，通过总控制律计算期望附加横摆力矩； S7：以最小化整车轮胎负荷率为优化目标，将期望附加横摆力矩、纵向力需求、电机最大扭矩及路面附着条件作为约束，计算各车轮的最优驱动扭矩，并将最优驱动扭矩分配至线控底盘的各轮毂电机。

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